我想使用命名管道将C代码中的浮点值发送到Python代码中。我将接收到的值打印到Python端的终端中,但是除了值本身之外,还会显示乱码字符。
管道开口:
void Init_FIFO(void)
{
// FIFO file path
char * bldc_fifo = "/tmp/bldc_fifo";
// Creating the named FIFO -- mkfifo(<pathname>, <permission>)
mkfifo(bldc_fifo, 0666);
// Open FIFO to write/read data
fd_fifo = open(bldc_fifo, O_RDWR | O_NONBLOCK);
//fd_fifo = open(bldc_fifo, O_WRONLY | O_RDONLY | O_NONBLOCK);
}
对于float到string的转换我使用sprintf,代码如下,
void SendDataOverFifo(float angle)
{
char str[64];
unsigned char writeBuffer[] = "Hello!";
Init_FIFO();
sprintf(str, "%f\n", angle);
write(fd_fifo, str, sizeof(str));
//write(fd_fifo, writeBuffer, sizeof(writeBuffer));
close(fd_fifo);
}
然后,为了接收Python端的代码,我使用它
#!/usr/bin/python
import os
import errno
import time
FIFO = '/tmp/bldc_fifo'
try:
os.mkfifo(FIFO)
except OSError as oe:
if oe.errno != errno.EEXIST:
raise
print("Opening FIFO...")
with open(FIFO, encoding='utf-8', errors='ignore') as fifo:
print("FIFO opened")
while True:
time.sleep(0.1)
data = fifo.read()
print(data)
我得到的输出是这样的
i-W?UeiEU11.417070
如果正确的结果应该是:
11.417070
注意:如果我尝试只发送“你好!”,它没有任何问题。
我在这里错过了什么?提前致谢。
第一个红旗是在sprintf
电话中;它不知道你的目标缓冲区str
有多大,所以如果你不小心可能会溢出。使用单个浮点数和64个字节,该步骤应该没问题。
但是,您没有存储返回值,因此此时您不知道格式化文本的大小。然后你使用了sizeof
,它告诉你缓冲区有多大,而不是你刚放入多少数据。您可以使用基于字符串的函数(因为sprintf
编写了一个以空字符结尾的字符串),例如strlen
(测量字符串)或fputs
(将字符串写入文件)。
更容易的捷径可能是首先使用fprintf
,而不需要分配一个单独的缓冲区(它可能使用FILE
中内置的缓冲区)来存储格式化的字符串。
使用write
等函数在文件描述符(例如close
和FILE
使用)和fprintf
(例如fdopen
使用)之间进行转换是可能的,尽管不一定是可移植的或安全的。
这条线:
write(fd_fifo, str, sizeof(str));
导致未初始化的内存被写入fifo。您不想编写整个str
缓冲区,只需要传递的字符串大小。你可以通过使用snprintf
找到strlen(str)
的返回值。
int ret = sprintf(str, "%f", ...);
assert(ret > 0); // just to be safe
write(fd_fifo, str, ret);
使用sprintf
对你来说是不安全的。使用snprintf
来防止堆栈溢出。
int ret = snprintf(str, sizeof(str), ....
// no changes
这样,sprintf
永远不会写sizeof(str)
字符到缓冲区。
但最好的方法是没有静态分配的缓冲区。你可以使用fdopen
:
FILE *f = fdopen(fd_fifo, "w");
if (f == NULL) {
// handle error
}
int ret = fprintf(f, "%f", ...);
if (ret < 0) {
// handle error
}
fclose(f);
或者事先了解缓冲区的大小,再次调用malloc和snprintf:
int ret = sprintf(NULL, "%f", ...);
assert(ret > 0);
char *str = malloc(ret * sizeof(char));
if (str == NULL) {
// handler error
}
ret = snprintf(str, "%f", ...);
write(fd_fifo, str, ret);
free(str);
我解决了这个问题,解决方案正在改变这条线
write(fd_fifo, str, sizeof(str));
至
write(fd_fifo, str, strlen(str));