点云下采样

Question

我正在使用 open3d 并遇到点云被下采样的情况。在下面的代码中，它对点云进行了下采样，值为 0.04。

pointcloud.voxel_down_sample(0.04)

这个 0.04 值说明了什么？我们可以提供的范围是多少？搜索参数应该是什么样子？请让我了解一些有关 voxel_down_sample 中的值的见解

Answer 1

点云中的值通常采用某些用户定义的度量系统。这可以是英尺或米或任何其他长度度量。例如，如果我使用深度相机生成以厘米为单位的深度图像，并且在创建点云之前我没有将深度值除以 100，则顶点的值（1.2、3.4、5.7）将以厘米为单位。

当您对点云进行下采样时，体素大小与点云的单位相同。因此，如果您使用

pointcloud.voxel_down_sample(0.04)

，其中点云的顶点以厘米为单位，则点云的下采样将在 0.04 厘米处发生。

现在，对点云进行下采样是一个两步过程。首先，创建一个从 min_bound 到 max_bound 的体素网格（想象一个可以容纳点云的轴对齐长方体），然后将每个点映射到容纳它的体素。接下来，对属于同一体素的点进行平均。