最近，我意识到固定大小可矢量化特征对象的内存对齐的潜在问题。
文档中所述的正确代码：
class Foo
{
...
Eigen::Vector2d v;
...
public:
EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW
};
...
Foo *foo = new Foo;
我想知道这个代码是否可以？
class Foo2
{
...
Foo foo;
...
};
...
Foo2 *foo = new Foo2; //?
或者应该在 EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW
类中再次添加
Foo2吗？ 这就是here的建议，我认为：
如果我们添加 EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW 这只能解决 Cartographer 库本身的问题。该库的用户还必须将 EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW 添加到包含矢量化 Cartographer 类的类中。这听起来像是一场维护噩梦。我没有新运算符重载的经验。我认为这个问题更普遍，并且在某种程度上与 new 运算符在 C++ 中的工作方式有关。例如，
Foo
中的重载new运算符是否会被
Foo2中的默认new运算符调用？那么继承呢？如果
Foo2继承自
Foo，我们是否应该将
EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW也放入
Foo2中？
EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW也可以（如果仅启用 SSE）
-march=native的 AVX2 以在本地计算机上进行所有优化），否则现在需要
EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW
EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW并且启用了 NEON，会出现什么问题吗？
template <typename Scalar> using Isometry3 = Eigen::Transform<Scalar, 3, Eigen::Isometry | Eigen::DontAlign>而不是
Isometry
Isometry3d）而不会出现对齐问题。那么添加一个继承自
MyIsometry3d的新类型
Eigen::Transform<double, 3, Eigen::Isometry | Eigen::DontAlign>吗？
Isometry3d
Isometry3d或使用
std::vector<Isometry3d> 时，不必担心对齐问题
_loadu_/
_storeu_，其他架构怎么样，是否有等效的？）？
#define EIGEN_UNALIGNED_VECTORIZE 0，这是正确的吗？所以我必须在任何
#define包含之前把这个
Eigen/Dense放在任何地方？
Matrix<double,2,2,DontAlign>或新类之类的东西替换所有地方
固定大小可矢量化特征对象页面，我认为缺少某些类型。对于我正在使用的类型：
Eigen::Isometry3d、
Eigen::Isometry3f？
Eigen::AngleAxisd、
Eigen::AngleAxisf？
Foo2
因此也需要宏。更新：实际上这似乎是不正确的，因为
operator new
是从基类继承的。