用于机器人拧紧的输送机上的实时物体跟踪和孔检测

Question

我正在从事一个工厂自动化项目，希望了解传送带上的对象跟踪的可行性。 目前，工人手动拿起螺栓并将其拧到传送带上流动的物体的孔上。输送机的速度约为100毫米/秒。 （运行过程中速度可以改变） 要使用机器人手臂（UR、安川等）自动执行任务，首先需要检测物体，找到孔，然后沿着移动物体拧紧螺栓。

对于每项任务，我都在考虑使用以下方法：

1. 用于检测对象的模板匹配。
2. 霍夫圆用于寻找洞。如果霍夫圆对于实时跟踪来说太慢，轮廓可能会更好
3. 为了跟踪，根据 2 计算出的孔位置使用卡尔曼滤波器。

问题是，我认为在实时跟踪中进行每个图像处理的时间会太慢，并且我不确定找到孔的中心是否足够准确以用于拧紧。也许我应该只找到一次孔并根据传送带的速度跟踪初始坐标。输送机的速度通过视觉和编码器两种方式进行跟踪。 （还没决定）

解决这个问题更好的选择是什么？任何建议表示赞赏。

Answer 1

建议使用机器人套件。 安川：“motopick”它具有集成视觉和传送带。