ARM（或其他处理器）如何在 ISR 返回时展开堆栈？

Question

在正常的函数返回中，编译器知道堆栈的大小，它可以根据局部参数和传递的参数数量调整堆栈的大小，但在嵌套 ISR 的情况下，编译器无法知道有多少堆栈需要展开？它是如何工作的？帧指针在这里起作用吗？