使用编码器和robotc绘制线路电路

Question

我正在寻找一种方法，使用来自驱动机器人轮子的电机的编码器信息来绘制线路。机器人使用单个光传感器沿着一条线进行导航，在第二圈时我希望它能够识别它在电路中的位置。我读过很多关于 SLAM 的内容，但不确定我是否可以使用 Robotc 并且仅使用编码器信息来实现这一点。

任何有关解决此问题的最佳方法的帮助和建议将不胜感激。n

Answer 1

您可以使用里程计模型来预测机器人的运动。假设车辆在平面上具有首选前进方向，则您的状态将是

(x,y,theta)

，然后根据编码器值进行状态转换。该功能的外观实际上取决于机器人的配置。我记得《自主移动机器人简介》对这个主题有很好的报道。不过，您会在网上找到很多示例。同步定位与建图（SLAM）将使用概率里程计模型，然后根据您的传感器执行一些校正。起初我认为这对于你的设置来说不太可行，但我实际上认为它是可行的。使用基于 Rao-Blackwellized 粒子过滤器的占用网格可能会给您一些好的结果。我还没有使用过 CAS Toolbox，但是看一下，因为它似乎是一个不错的起点。