卡尔曼滤波器矩阵尺寸不匹配

Question

我为卡尔曼滤波器创建了以下维矩阵：

• 矩阵X，状态矩阵：4x1，其中包含：[X; dX; Y; dY] X：x坐标 dX：改变x坐标的速率 Y：x坐标 dY：改变y坐标的比率。
• 矩阵H，观察矩阵：2x4
• 矩阵R，测量噪声协方差矩阵：2x4。
• 矩阵Z，测量矩阵：4x1，因为有状态的4测量。

但显然存在矩阵维度的不匹配，因为apache卡尔曼滤波器抛出矩阵维度不匹配异常。

我对创建适合于Z的测量矩阵（4x1）和4x1的状态矩阵的矩阵感到困惑。

Answer 1

从documentation它可能是你的控制矢量或你的测量矢量，它的大小不正确。

有两种情况可以抛出异常。

案例预测：DimensionMismatchException - 如果控件向量的维度不匹配

大小写正确：DimensionMismatchException - 如果测量向量的维度不适合

几乎没有情况，但here是由于矩阵R的行数不等于z的行数。

Answer 2

如果H是2x4，那么R应该是2x2，z应该是2x1