在 Raspberry Pi 中使用立体相机创建房间地图

Question

我需要创建一个房间的 3D 室内地图，供自主机器人使用以进行导航。我想找到房间的准确尺寸，并能够将其可视化为与显示的图像有点接近。我正在使用立体相机和树莓派。

我试图通过从单个图像创建点云来实现我的解决方案。我无法拼接多个此类图像来创建 3D 导航地图。