ros 相关问题

Python cv2 imwrite() - RGB 或 BGR

opencv 在 python 中的工作原理令人困惑。我知道 cv2.imread() 假设图像位于 BGR 中。但是，当我使用 cv2.cvtColor(image, cv2.COLOR_BG...

在 ROS NOETIC 中启动多个 Turtlebot 时出现转换错误

我正在尝试启动 3 个海龟机器人，如下：repo in ros noetic。 这是我的凉亭启动文件： 我正在尝试在此之后启动 3 个海龟机器人：repo in ros noetic。 这是我的凉亭启动文件： <?xml version="1.0"?> <launch> <arg name="model" default="$(env TURTLEBOT3_MODEL)" doc="model type [burger, waffle, waffle_pi]"/> <arg name="first_tb3" default="tb3_0"/> <arg name="second_tb3" default="tb3_1"/> <arg name="third_tb3" default="tb3_2"/> <arg name="first_tb3_x_pos" default="11.466219"/> <arg name="first_tb3_y_pos" default="-7.267796"/> <arg name="first_tb3_z_pos" default="-0.000"/> <arg name="first_tb3_yaw" default="1.621071"/> <arg name="second_tb3_x_pos" default="8.143804"/> <arg name="second_tb3_y_pos" default="0.032318"/> <arg name="second_tb3_z_pos" default="-0.001064"/> <arg name="second_tb3_yaw" default="-0.309337"/> <arg name="third_tb3_x_pos" default="18.376935"/> <arg name="third_tb3_y_pos" default="-1.841782"/> <arg name="third_tb3_z_pos" default="-0.000988"/> <arg name="third_tb3_yaw" default="2.441699"/> <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch"> <!-- <arg name="world_name" value="$(find turtlebot3_gazebo)/worlds/tb3_worlds/turtlebot3_world.world"/> --> <arg name="world_name" value="$(find turtlebot3_gazebo)/worlds/scene2.world"/> <arg name="paused" value="false"/> <arg name="use_sim_time" value="true"/> <arg name="gui" value="true"/> <arg name="headless" value="false"/> <arg name="debug" value="false"/> </include> <group ns = "$(arg first_tb3)"> <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder $(find turtlebot3_description)/urdf/turtlebot3_$(arg model).urdf.xacro" /> <node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher0" output="screen"> <param name="publish_frequency" type="double" value="50.0" /> <param name="tf_prefix" value="$(arg first_tb3)" /> </node> <node name="spawn_urdf" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-urdf -model $(arg first_tb3) -x $(arg first_tb3_x_pos) -y $(arg first_tb3_y_pos) -z $(arg first_tb3_z_pos) -Y $(arg first_tb3_yaw) -param robot_description" /> </group> <group ns = "$(arg second_tb3)"> <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder $(find turtlebot3_description)/urdf/turtlebot3_$(arg model).urdf.xacro" /> <node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher1" output="screen"> <param name="publish_frequency" type="double" value="50.0" /> <param name="tf_prefix" value="$(arg second_tb3)" /> </node> <node name="spawn_urdf" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-urdf -model $(arg second_tb3) -x $(arg second_tb3_x_pos) -y $(arg second_tb3_y_pos) -z $(arg second_tb3_z_pos) -Y $(arg second_tb3_yaw) -param robot_description" /> </group> <group ns = "$(arg third_tb3)"> <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder $(find turtlebot3_description)/urdf/turtlebot3_$(arg model).urdf.xacro" /> <node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher2" output="screen"> <param name="publish_frequency" type="double" value="50.0" /> <param name="tf_prefix" value="$(arg third_tb3)" /> </node> <node name="spawn_urdf" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-urdf -model $(arg third_tb3) -x $(arg third_tb3_x_pos) -y $(arg third_tb3_y_pos) -z $(arg third_tb3_z_pos) -Y $(arg third_tb3_yaw) -param robot_description" /> </group> </launch> eahc 机器人的 tf 树是分离的，rviz 上缺少地图框架 e，这显示全局状态错误和 nop 转换错误。 ... 下面是tf树： 我尝试了多种方法来启动导航堆栈，但每个机器人的 tf 树仍然是独立的，并且没有地图框。 您有 3 个独立的转换树和 odom 子树，引用 /base_footprint: 如果您将 Gazebo 中每个机器人的里程计生成器分开，以使每个机器人都可以使用里程计，这将会有所帮助。

如何在ROS中将深度图转换为点云？

我正在使用模拟 kinect 深度相机来接收来自我的凉亭世界中的 URDF 的深度图像。我使用 python 制作了一个过滤器，它只获取深度图像的一部分，如图所示...

如何将本地雷达激光转换为全球位置？

我需要将雷达传感器数据从局部坐标转换为全局坐标。我的做法是先将雷达激光数据转换为局部坐标，然后得到旋转四元数

配置VS代码了解ros包导入-Pylance导入错误

我正在将很多包导入到其他包中。 导入的包可以毫无问题地执行，因为我使用了 Python 安装程序和正确的结构。 但 VS code 中的链接不是

ubuntu 上ros noetic安装问题

我只想在我的虚拟机（ubuntu）上安装Ros Noetic 我逐行关注此来源（http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu） 但是当我执行这些命令时 = (sudo apt u...

如何修改此直流电机编码器代码以与 4 个直流电机一起使用？

我一直在松散地关注 Articulated Robotics 在 ROS 上的系列，并决定使用他的 ros_arduino_bridge 代码通过串行方式从 ROS2 驱动我的电机到我的 Arduino Mega 2560。无论如何，我的机器人你...

使用 ROS 机器人右转 90 度时出现激光读取问题

任务2 在 python_exam 文件夹中，创建一个名为 task2.py 的新 Python 脚本，该脚本执行以下操作 下列的： a) 首先，它开始向前移动机器人，同时捕获激光读数 来自...

安装ros map_server时出错

当我尝试在ROS上安装map_server时，出现如下错误： 正在阅读包裹清单...完成 构建依赖树 读取状态信息...完成 有些包裹可能...

ROS 中 Joy 主题的订阅者

我想将我的 XBOX 游戏手柄集成到 ROS 中。 这个想法是为主题“/joy”编写一个订阅者并获取每个按钮和每个轴的数据，以便我可以使用它们来控制我的机器人...

如何发布 JoyFeedbackArray 消息

我正在尝试发布到主题/joy/set_feedback。 我的包含内容中有这个： #包括 我的 Nodehandle 和 Publisher 是这样的： feed_pub = nh->adve...

订阅了错误的主题

我的问题是我想订阅主题“joy”，但是来自一个班级。 假设我有一个名为 My_Class 的类。 作为受保护的方法，我编写了订阅者。 受保护： 罗斯::

如何在Gazebo中将模型固定到彼此？

我有一个项目，其中我想包含两个模型：mir (https://github.com/DFKI-NI/mir_robot) 和 ur10 (https://github.com/ros-induscial/universal_robot) ）。 我的目标是，固定 ur10 o...

如何在Python中“追加”个性化ROS数组消息

我为ROS包定义了以下两个消息结构： 点消息 浮动64x 浮动64年 点.msg 点[]点 我正在 Python 中实例化并填充点数组，如下所示：

ROS：订阅函数无法识别我的回调方法

我收到此错误“错误：没有匹配的函数可用于调用‘ros::NodeHandle::subscribe(const char [24], int, )’” 这是我的回电...

FIWARE FIROS 从非 ROS 世界发布 cmd_vel

在 firosturtlesim 示例（https://firos.readthedocs.io/en/latest/install/turtlesim-example.html）中，我正在尝试从非 ROS-World 槽中发布有关 /turtle1/cmd_vel 主题的消息POST 请求在...

尝试在 Anaconda 环境中安装 Pytorch，但它抛出与 libculas 相关的错误

我使用的是 Ubuntu 20.04，所以我可以运行 ROS1 我正在尝试遵循此存储库中的自述文件：https://github.com/SYSU-STAR/H2-Mapping/tree/main?tab=readme-ov-file 我在 bash 中设置了 conda env conda 环境cr...

rqt_graph 中的节点之间没有 ROS 主题

我是 ROS 的初学者，我正在使用 ROS 和 Gazebo 开发四轴飞行器项目。 为了给您一些背景知识，我做了以下工作： 我在solidworks中创建了一个四轴飞行器CAD模型， 然后我

为什么 import 在这个 ROS python 脚本中有效

我正在使用 ROS 软件包并来自本教程。鉴于当前工作目录或任何其他目录中任何位置都没有 AddTwoIntsResponse ，此导入语句令人惊讶地有效

这段代码中迭代运行在哪里？

我正在使用NatNet SDK通过tcp连接从相机接收数据。在下面的示例代码中，它可以在等待一段时间的同时使用 DataHandler 函数打印流数据(c=_get...