ros 相关问题

ROS（机器人操作系统）提供库和工具来帮助软件开发人员创建机器人应用程序。它提供硬件抽象，设备驱动程序，库，可视化器，消息传递，包管理等。您可能还想考虑在* robotics * stack exchange上提问。

我正在尝试在 ROS 中运行一个简单的代码，以使用 python 中的类创建订阅者和发布者。我是在 python 中使用类的新手，我不确定我在这里做错了什么。下面是...

ros python-class rospy

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ROS，当使用 Gazebo_iris_opt_flow 无人机相机运行 px4 时，不会创建任何主题

我用以下代码启动 mavros： roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:[email protected]:14557" 然后我使用以下代码启动带有光流模拟的gazebo Quadrator：使

python ros gazebo-simu px4

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运行ros联合状态发布者最终找不到可执行文件

我想跑 ros2运行joint_state_publisher_gui joint_state_publisher_gui 当我运行它时，它说“找不到可执行文件”。我该如何解决这个问题？我尝试在网上寻找一些答案，但是...

ubuntu visual-studio-code ros robotics

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ROS 中使用 Qt 平台的 Docker 显示和应用程序的问题

我在 Windows 上使用 Docker 和 WSL Ubuntu 22.04.6 LTS。另外，我在 Docker 中使用 ROS Noetic Image。当我使用“sudo apt-get install rviz”时，一切都是正确的，我可以安装它。但当我尝试...

docker qt5 ros wsl-2

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Docker。 ROS 中 Qt 平台的 Docker 显示和应用程序问题

docker qt5 ros wsl-2

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如何在ROS2 Humble中使用ackermann插件

我正在制作 4 轮阿克曼汽车的 urdf 模型。我想使用 ackerman Gazebo 插件，在 github 中我找到了一个使用示例，如下所示：我正在制作 4 轮阿克曼汽车的 urdf 模型。我想使用 ackerman Gazebo 插件，在 github 中我找到了一个使用示例，如下： <gazebo> <plugin name="gazebo_ros_ackermann_drive" filename="libgazebo_ros_ackermann_drive.so"> <ros> <namespace>ackermann</namespace> <remapping>cmd_vel:=cmd_vel</remapping> <remapping>odom:=odom</remapping> <remapping>distance:=distance</remapping> </ros> <update_rate>100.0</update_rate>  <front_left_joint>front_left_joint</front_left_joint> <front_right_joint>front_eight_joint</front_right_joint> <rear_left_joint>rear_left_joint</rear_left_joint> <rear_right_joint>rear_right_joint</rear_right_joint> <left_steering_joint>left_steering_joint</left_steering_joint> <right_steering_joint>right_steering_joint</right_steering_joint> <steering_wheel_joint>steering_joint</steering_wheel_joint>   <max_steer>0.6458</max_steer>  <max_steering_angle>7.85</max_steering_angle>  <max_speed>20</max_speed>  <left_steering_pid_gain>1500 0 1</left_steering_pid_gain> <left_steering_i_range>0 0</left_steering_i_range> <right_steering_pid_gain>1500 0 1</right_steering_pid_gain> <right_steering_i_range>0 0</right_steering_i_range> <linear_velocity_pid_gain>1000 0 1</linear_velocity_pid_gain> <linear_velocity_i_range>0 0</linear_velocity_i_range>  <publish_odom>true</publish_odom> <publish_odom_tf>true</publish_odom_tf> <publish_wheel_tf>true</publish_wheel_tf> <publish_distance>true</publish_distance> <odometry_frame>odom</odometry_frame> <robot_base_frame>base_footprint</robot_base_frame> </plugin> </gazebo> 我的问题出在关节上，因为我制作了 4 个连续关节来使车轮滚动，并制作了两个旋转关节来使前轮沿 z 轴旋转。这 4 个关节是您在插件标签中可以看到的前四个关节。我的问题是，方向盘接头到底是什么？我必须把它放在哪里以及它应该如何连接到汽车的其他部分？如果我删除它，我实际上不会收到错误消息，但我的所有车轮都会在汽车下方移动到中心。如果我只在 Rviz 上显示 urdf，该模型似乎不错。我的 urdf 结构由车身的 base_link、4 个轮子和 base_footprint 组成。这是仅使用Rviz推出的型号：这是我启动 Gazebo 和插件的时候：一般来说，ackermann_drive插件的工作原理是订阅名为cmd_vel（或者使用不同的名称，如果您在 urdf 文件中重新映射）类型为 geometry_msgs::msg::Twist 的主题，这意味着包含目标线速度和整车的目标横摆率。基于此目标，使用您在urdf中设置的 PID 控制器为驱动轮和方向盘生成单独的扭矩命令。从这个意义上说，这里没有方向盘，你是用这个扭转命令来转向的。根据我通过查看代码的理解，steering_wheel_joint并不是严格需要的，但您不应该删除它，因为，正如您所注意到的，整个链接/关节结构受到损害。我猜想，如果您有一些链接连接到 steering_wheel_joint，那么它将被渲染为实际的方向盘，来自左右方向盘的平均值（与物理现实中发生的情况相反） ). 要查找此内容，您实际上应该打开插件文件gazebo_ros_ackermann_drive.cpp 只是一个片段（第 533-543 行，来自我的评论）： // computing the steering wheel angle averaging left and right auto steer_wheel_angle = (left_steering_angle + right_steering_angle) * 0.5 / steering_ratio_; // setting the steer torque on the steering wheels joints_[STEER_LEFT]->SetForce(0, left_steering_cmd); joints_[STEER_RIGHT]->SetForce(0, right_steering_cmd); // setting the driving torque on the driving wheels joints_[REAR_RIGHT]->SetForce(0, linear_cmd); joints_[REAR_LEFT]->SetForce(0, linear_cmd); if (joints_.size() == 7) { // setting the steer angle joints_[STEER_WHEEL]->SetPosition(0, steer_wheel_angle); } 另外（第 224-229 行）： // if the steering_wheel_joint is deleted if (!impl_->joints_[GazeboRosAckermannDrivePrivate::STEER_WHEEL]) { RCLCPP_WARN( impl_->ros_node_->get_logger(), "Steering wheel joint [%s] not found.", steering_wheel_joint.c_str()); // the joints are potentially messed up impl_->joints_.resize(6); } 如需更详细的答案，我需要您提供更多详细信息:) 希望这能有所帮助

ros robotics ros2 gazebo-simu ackermann

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PX4 ROS Docker 于 22.04 上线

所以我曾经有20.04并为ROS Noetic创建了一些包。我升级到 22.04（PC 硬件在 20.04 上无法正常工作）现在我想对 PX4 和 ROS 使用 docker，并使用 Gazebo simu...

docker ros px4

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Gazebo 在 MacBook Air M1 并行桌面上的 Ubuntu 22.04 ARM VM 上启动时立即崩溃

所以我正在我的 MacBook Air M1 上使用 ROS2，并且需要 Gazebo 进行模拟。我正在使用的操作系统是 Parallels Desktop 18 上的 Ubuntu 22.04 ARM。我正在运行 ros2 Humble 及其 Gazebo 对应版本

ubuntu virtual-machine ros parallels gazebo-simu

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属性错误：“模块”对象没有属性“RAW_OPT”

回溯（最近一次调用最后一次）：文件“/opt/ros/melodic/share/gencpp/cmake/../../../lib/gencpp/gen_cpp.py”，第 50 行，位于 sys.argv、msg_template_map、srv_template_map...

ros catkin

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我可以在rostopic列表中看到主题，但无法回显

我正在尝试将带有 ROS 的 Duckiebot 连接到 MATLAB Simulink（不幸的是，我不得不使用它们），并且发生了一些奇怪的事情。我可以 ping 两个设备，也可以发送命令...

matlab ros simulink

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使用笔记本电脑查看来自 Raspberry pi 的激光扫描数据

我有一个运行 Ubuntu 22.04 和 ros2 的 Raspberry Pi 4。我的笔记本电脑运行的是带有 ros1 noetic 的 Ubuntu 20.04。我已将 Slamtec RPLIDAR A3 与我的 Raspberry Pi 连接起来，并想查看其 La...

raspberry-pi ros ros2 rviz

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无法在ros2滚动上使用ydlidar

我下载了官方包在ROS2滚动中使用YDlidar X4，但是每次运行ros2 launch ydlidar_ros2_driver ydlidar_launch.py时，都会出现以下错误：信息] [启动]：所有日志文件...

ros lidar ros2

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如何在ros2中从bag文件中导出图像和视频数据

我在ros2 rosbag2_2023_06_21-22_18_10_0.db3中有一个bag文件，它记录了主题/image_raw/compressed我可以通过ros2运行rqt_image_view rqt_image_view来可视化图像。现在我想转换回来...

python ros ros2

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Raspberry Pi 与 PC 之间的 ROS2 节点通信无法正常工作

通过SSH连接Raspberry Pi和PC后，我安装了ROS2 Foxy。然而，当尝试使用发送器和监听器节点时，PC 到 PC 或 Raspberry Pi 到 Raspberry Pi 之间的通信可以正常工作，但是

ros robotics ros2

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安装ROS后如何进一步配置？

我已经使用安装了ROS sudo apt-get install ros-desktop-full 网上的所有教程都说使用命令配置环境设置源/opt/ros//setup.bash 我没有找到任何...

ros

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ROS move_base 节点正在生成 Hydro 前警告

我正在使用导航堆栈中的 move_base 。但是，我收到警告 “local_costmap：自提供“插件”以来未使用 preHydro 参数“static_map”” 就成本图而言

c++ navigation ros robotics catkin

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python中导入模块rospy的问题（win10）

我在win10上安装了ROS（http://wiki.ros.org/Installation/Windows），乌龟也可以通过按方向键移动。我还通过Anaconda3安装了pybullet并使用python导入

python ros pybullet

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使用 Docker 与外部机器人运行 ros1_bridge 时出现问题

对于一个项目，我有一个运行带有 ROS1 Melodic 的 Ubuntu 18.04 的机器人和一个运行带有 ROS2 Humble 的 Ubuntu 22.04 的桌面。为了使用 ROS1 桥，我使用 Docker 和 3

docker networking ros robot

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ROS2 colcon 构建失败

Win10 x64、ROS 2 - 谦虚、VS 2019 我正在学习 ROS 初学者教程，但我在使用 colcon 构建包时遇到了问题，并了解了使用 colcon 构建包教程...

cmake package ros ros2 colcon

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ModuleNotFoundError：没有名为“openai.embeddings_utils”的模块

只有当我在 ROS 中将脚本作为服务运行时，才会出现该错误：导入openai 从 openai.embeddings_utils 导入 get_embedding, cosine_similarity 导入系统导入罗斯比来自servicio_palabras.srv

python ros openai-api

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