ros 相关问题

如何在正在运行的容器中执行 Roslaunch 命令

我正在尝试使用 Carla 运行汽车软件。 Autoware 在 Linux 机器上作为容器运行。现在启动容器后，当我想启动我的启动文件来启动 auotware 节点时，使用

如何将 Gazebo 世界转换为点云？

我正在使用 PX4 工具链来构建自主无人机。我通过 Gazebo 模拟器使用 ROS 和 MAVROS。现在，我需要研究路径查找算法，而不是传感器，所以我...

无法使用 teleop 移动turtlebot 3

我无法使用遥控和键盘移动我的turtlebot3。 我可以更改线速度和角速度，但机器人没有移动。 这就是我的 rqt 图的样子。我认为原因...

ROS 无法在 ubuntu 20.4 中打开 rqt_graph

我尝试在 ubuntu 20.4 中运行 rqt_graph 并收到此错误。 回溯（最近一次调用最后一次）： 文件“/opt/ros/noetic/bin/rqt_graph”，第 8 行，位于 sys.exit(m...

使用ros订阅者修改class属性

我使用订阅者从mavros接收消息，并希望从用于修改私有类变量的订阅者回调中获取值 类 MavrosListener { 私人的： Geometry_msgs::Ve...

从 stm32 微控制器发布两个主题，但电脑上只显示一个主题

我使用 stm32 bluepill 板和 rosserial 发布两个主题，即“right_wheel_ticks”和“left_wheel_ticks”。 这是main.cpp文件的代码。 /* 用户代码开始 He...

VS代码：没有这样的文件或目录（ros.h）

最近，我尝试使用 VS Code 配置 ROS。 我习惯于使用 Clion，所以对 VS Code 还比较陌生。 我创建了一个非常简单的 main.cpp，其中包含 ROS 标头： #包括 最近，我尝试用 ROS 配置 VS Code。 我习惯了与 Clion 一起工作，所以我对 VS Code 还比较陌生。 我创建了一个非常简单的 main.cpp，其中包括 ROS 标题： #include <iostream> #include <vector> #include <string> #include <ros/ros.h> using namespace std; int main(int &argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "example"); vector<string> msg {"Hello", "C++", "World", "from", "VS Code", "and the C++ extension!"}; for (const string& word : msg) { cout << word << " "; } cout << endl; } 然后，我遇到了这个错误 ros/ros.h: No such file or directory 根据网上的结果，我尝试使用ROS扩展（v0.9.2）的c_cpp_properties.json将相关路径添加到ROS: Update C++ Properties。 另外，我对tasks.json和settings.json进行了更改，但这个错误仍然存在。 我已经尝试过catkin build，一切正常。 我是否错过了一些其他配置？ tasks.json： { "version": "2.0.0", "tasks": [ { "type": "shell", "command": "catkin build --cmake-args -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=1", "problemMatcher": [ "$catkin-gcc" ], "label": "catkin_build" }, { "type": "catkin", "args": [ "clean", "--yes" ], "problemMatcher": [ "$catkin-gcc" ], "label": "catkin_clean" }, { "command": "${workspaceFolder}/merge_compile_commands.sh", "type": "shell", "group": { "kind": "build", "isDefault": true }, "label": "catkin: build", "problemMatcher": [], "dependsOn": [ "catkin_build" ] }, { "command": "rm ${workspaceFolder}/compile_commands.json", "type": "shell", "problemMatcher": [], "group": "build", "label": "catkin: clean", "dependsOn": [ "catkin_clean" ] }, { "type": "cppbuild", "label": "C/C++: g++ build active file", "command": "/usr/bin/g++", "args": [ "-fdiagnostics-color=always", "-g", "${file}", "-o", "${fileDirname}/${fileBasenameNoExtension}" ], "options": { "cwd": "${fileDirname}" }, "problemMatcher": [ "$gcc" ], "group": { "kind": "build", "isDefault": true }, "detail": "Task generated by Debugger." } ] } 设置.json： { "python.autoComplete.extraPaths": [ "/home/xzc/ws_moveit/devel/lib/python3/dist-packages", "/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages" ], "python.analysis.extraPaths": [ "/home/xzc/ws_moveit/devel/lib/python3/dist-packages", "/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages" ], "ros.rosSetupScript": "/opt/ros/noetic/setup.bash", "ros.distro": "noetic", "files.associations": { "string": "cpp" }, "cmake.sourceDirectory": "/home/xzc/vs_catkin_ws/src/hello_vs_code" } launch.json： { "version": "0.2.0", "configurations": [ { "name": "(gdb) Launch", "type": "cppdbg", "request": "launch", "program": "${fileDirname}/main", "args": [], "stopAtEntry": false, "cwd": "${fileDirname}", "environment": [], "externalConsole": false, "MIMode": "gdb", "setupCommands": [ { "description": "Enable pretty-printing for gdb", "text": "-enable-pretty-printing", "ignoreFailures": true }, { "description": "Set Disassembly Flavor to Intel", "text": "-gdb-set disassembly-flavor intel", "ignoreFailures": true } ], "preLaunchTask": "C/C++: g++ build active file" } ] } c_cpp_properties.json： { "configurations": [ { "browse": { "databaseFilename": "${default}", "limitSymbolsToIncludedHeaders": false }, "includePath": [ "/opt/ros/noetic/include", "/home/xzc/vs_catkin_ws/src/hello_vs_code/include/**", "/usr/include/**" ], "name": "ROS", "intelliSenseMode": "gcc-x64", "compilerPath": "/usr/bin/gcc", "cStandard": "gnu11", "cppStandard": "c++14", "compileCommands": "${workspaceFolder}/compile_commands.json" } ], "version": 4 }

使用ros订阅者修改类属性

我使用订阅者从mavros接收消息，并希望从用于修改私有类变量的订阅者回调中获取值 类 MavrosListener { 私人的： Geometry_msgs::Ve...

如何将姿态、角速度、线加速度这3个ROS2主题合并到一个IMU主题中？

我有 3 个主题已在 ROS2 中发布。即我的机器人发布了这3个主题：姿态、线加速度和角速度。 /robot/attitude 是 Geometry_msgs/msg/

应用于 ROS fram 的 C++ 语法问题

我写了一个订阅者函数来订阅字符串类型的消息主题。 第一个版本的程序显示提示“Segmentation failure (core dumped)”，无法执行....

PyQt6 QThread 错误 malloc()：未排序的双链表损坏、双释放或损坏 (!prev)

我发现当我从QThread访问gui时出现QTimer错误。我看到一个解决方案说使用 pyqtSignal 解决了它。一开始，它实际上运作良好。 但是，当我添加代码时...

将数据从json/yaml加载到roslaunch arg中的arg

我有一个 roslaunch 文件，其中包含一个 xacro 文件： 我有一个 roslaunch 文件，其中包含一个 xacro 文件： <param if="$(arg load_robot_description)" name="$(arg robot_description)" command="xacro 'path/to/xacro' robot_parameters:='$(arg robot_parameters)'"/> 我现在想从 json 文件中读取一些数据（yaml 也是可能的，但 json 会更好），所以我可以像上面所示将它传递给 xacro 并像这样使用它 <origin xyz="$(arg robot_parameters.pose.xyz)" rpy="0 0 0"/> 在 xacro 中。参数的传递是有效的，因为如果我使用 <arg name="robot_parameters" default="{}"/> 它显示 arg 已传递给 xacro（并且我收到错误，因为它无法访问pose.xyz）。现在我想从 json 文件中读取数据，我尝试了多种方法（如下所列），但都不起作用。首先我尝试了 arg 标签中的命令 <arg name="robot_parameters" command="rosparam load $(find my_package)/robot_definition.json robot_parameters"/> 我第二次尝试使用 rosparam <rosparam command="load" file="$(find my_package)/robot_definition.yaml" /> 而 yaml 中的第一个标记称为“robot_parameters”。第三，我尝试使用 python 脚本： load_json.py： #!/usr/bin/env python3 import rospy import json import sys def load_json_to_rosparam(param_name, json_file_path): with open(json_file_path, 'r') as f: json_data = json.load(f) rospy.set_param(param_name, json_data) if __name__ == '__main__': if len(sys.argv) != 3: sys.exit(1) param_name = sys.argv[1] json_file_path = sys.argv[2] rospy.init_node('load_json_to_rosparam') load_json_to_rosparam(param_name, json_file_path) 在启动文件中： <node name="load_json_to_rosparam_node" pkg="my_package" type="load_json.py" args="robot_parameters $(find my_package)/robot-definition.json" output="screen" /> 所有这些都导致错误“launchfile require 'robot_parameters' to be set”。这样做的正确方法是什么？我无法想象事情有那么复杂。

有没有办法在ROS1中创建任何新主题时触发回调？

我正在尝试用 C++ 编写一个程序，该程序扫描 ROS 中的主题并有选择地订阅其中的一些主题。现在我通过一个计时器回调来这样做，它使用 ros::master::getTopics 检查 ...

Receiving ImportError trying to import custom service file to service server node

我正在尝试构建一个 ROS2 网络，其中服务服务器节点从 sensor.py 脚本读取数据并将其提供给自定义服务。当我尝试从 p 导入我的 .srv 文件时...

ROS服务服务器/客户端（.text.startup+0x0）：`main'的多重定义

我正在使用 Ubuntu 20.04，cmake 版本 3.26.0-rc4，当我尝试用一个简单的边缘检测类编译一个简单的 ROS 服务服务器/客户端时，我得到了“main”的多重定义错误。 .

OpenCV 在 Python ROS 中出现错误“无法解析轮廓。输入参数不提供序列协议”

我正在为我的机器人开发线检测功能。我试图组合 2 个不同的代码，因为第一个代码不适用于 ros。 我在 cv2.drawContours() 函数中收到错误...

两个坐标系之间的转换(tf)

我有一个 tracepen，一个 3D 跟踪设备。我可以在 ROS 中以 tracepenPose() 的形式获取它的数据，但是这个 Pose 是 w.r.t.一些未知的 tracepenOrig，但我想要它 w.r.t.世界框架。 所以我想找一个

将 .bag 转换为 .mp4 时没有名为“roslib”的模块

我使用Intel RealSense Depth Camera D435i录制了一些视频，将它们导出为.bag文件并尝试将它们转换为.mp4。 我刚找到一个 GitHub 存储库，它做了类似的事情，叫做

将 .bag 转换为 .mp4 时没有名为“roslib”的模块

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如何在ROS上使用usb_cam节点？

我用的是ros-indigo和ubuntu 14.04。我使用 usb_cam 从相机获取帧，但我现在不能做同样的任务。 如果我运行 rosbuild_ws/package_dir$ roslaunch camera.launch 命令，我得到以下输出： ...