点云是三维空间中的一组顶点,通常是3D扫描仪输出的数据集。
Python中使用pye57和laspy将E57转换为LAS的精度问题
我正在尝试将 .e57 点云转换为 .las 点云,但我遇到了似乎是由准确性引起的问题。下图展示了 CloudComp 中的原始 .e57...
我正在寻找可使用的示例点云场景,但除了带有几个文件的 PCL 文档之外,无法找到任何免费的示例 PCD 数据。我可以找到免费的 PCD 文件的任何来源...
我正在创建一个处理点云的 Qgis 插件。当在 Qgis 中创建 QgsPointCloudLayer 对象时,该图层的索引开始。但这个索引达到了100%,还没有完成。 定义
我正在尝试用open3d改变法线的方向,这是法线的当前情况: 我需要改变方向来重建脸部的表面。 怎么会...
将索引插入到 PCL 库中的 pcl::octree::OctreePointCloudSearch<pcl::PointXYZ>
我正在尝试使用 pcl::octree::OctreePointCloudSearch 八叉树对点云进行分区和执行一些操作。 在该方法中,它提供了一个公共函数,名为
我正在开发一个检测纸飞机位置和方向的项目。 为了收集数据,我使用了英特尔实感 D435,它为我提供了准确、干净的深度数据。 现在我
给定 y = mx + c 形式的两条线方程,所有不在两条线之间的点都必须被过滤掉。 目前我正在使用直通过滤器,它大约过滤...
我有一个 pcd 文件,其中包含点云的 x y z 坐标。 现在我有另一个 cpp 文件,可以在终端上打印 x y z 坐标。 (这只是坐标而不是点云) 我想要...
从 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> 转换为 pcl::PCLPointCloud2 ros 旋律
我尝试从 pcl::PointCloud 转换为 pcl::PCLPointCloud2 但转换返回一个空的点云。 这是我的代码: pcl::PCLPointCloud2 cloud_inliers_pcl2; pcl::
在一个带有圆孔的平面上有一个点云,我想知道如何提取孔的点以使我适合3D圆?
在 PointCloud2 结构 C++ / ROS / PCL 库中写入/访问点
我目前正在构建感知管道,但在读取点云结构的点时遇到问题。我正在将点云读入 PointCloud2 结构并希望能够...
我已经使用 PCL 几天了,但无法解决一个问题: 我有一个密集的、有组织的 PointCloud cloud_1,并且想要填充第二个新的 PointCoud PointCloud 我已经使用 PCL 几天了,但无法解决一个问题: 我得到了一个密集的、有组织的 PointCloud<PointT> cloud_1,并且想要用处理过的点填充第二个新的 PointCoud PointCloud<PointT> cloud_2。 所以我的想法是(用伪代码,但如果有帮助的话我当然可以提供 MWE): //cloud_1 is also a Ptr that gets a Cloud loaded from PCD File PointCloud<PointT>::Ptr cloud_2(new PointCloud<PointT>) void populateSecondCoud(PointCloud<PointT>& cloud_1, PointCloud<PointT>& cloud_2){ cloud_2.width = cloud_1.width; cloud_2.height = cloud_1.height; for (i in cloud_1.height){ for(j in cloud_1.width){ PointT p = cloud_1.at(i,j); // do processing with the point... cloud_2.at(i,j) = p } } } populateSecondCloud(*cloud_1, *cloud_2) 以 : 结束 terminate called after throwing an instance of 'std::out_of_range' what(): vector::_M_range_check: __n (which is 0) >= this->size() (which is 0) 我猜,因为 cloud_2 的点向量仍然完全是空的。 有什么方法可以迭代地填充有组织的PointCloud? 所有这些都会发生在很多 PointCloud 上,这就是为什么我在处理点之前尝试阻止从 cloud_2 复制 cloud_1。 任何想法都将不胜感激。当然我可以提供一个编译代码片段,但我认为从上面的伪代码可以清楚地看出问题。 编辑:澄清了cloud_2如何初始化。 您的代码中有 2 个问题: 1。内存分配: 您需要分配适当大小的cloud_2。 有一个 pcl::PointCloud 构造函数,它接受宽度和高度并相应地分配数据,例如: PointCloud<PointT>::Ptr cloud_2 = PointCloud<PointT>::Ptr cloud( new PointCloud<PointT>(cloud_1.width, cloud_1.height)); 您还可以使用 pcl::PointCloud::resize 方法调整 cloud_2 的大小,并在 populateSecondCoud 中添加新的宽度和高度: cloud_2.resize(cloud_1.width, cloud_1.height); 2。正确的索引: 正如您在 pcl::PointCloud::at 文档、 中看到的 at 的参数是 column, row(按此顺序)。 实际上,您以相反的顺序传递它们,因为行索引中的 i 和列索引中的 j。 因此更改包含以下内容的行: at(i, j) 致: at(j, i)
为什么pcl::PointNormal RANSAC圆柱模型在估计模型系数时声明不包含法线?
我一直在尝试使用 pcl 工具将圆柱体模型拟合到生成的点云。我一直在调整此处文档中提供的示例代码。 据我了解,t...
pcl_sample_consensus 库包含 SAmple Consensus (SAC) 方法(如 RANSAC)以及模型(如平面和圆柱体)。我想建立 3D 椭圆模型。我想要 3D 椭圆的模型系数。 ...
我想创建一个简单的python脚本来读取一些.pcd文件并为rosbag中的每个文件创建一个sensor_msgs::PointCloud2。 我尝试使用 python-pcl 库,但我可能正在做一些事情......
我可以使用C++中的PCL将无组织的点云数据转换为有组织的点云数据吗?
我想使用C++中的PCL将无组织的点云数据转换为有组织的点云数据。我想要对点云进行正常估计。但该代码接受有组织的点云数据。做...
有这段代码正在选择我想要保留的点。 本征::Vector3f 罗德里格斯(0,0,0); 特征::Vector3f boxCenter(0.5, 0.5, 0.5); 特征::Vector3f box_size(0.9, 0.9 , 0.9); ...
有没有办法使用python查找和修改.ply文件中的点的颜色?
我正在尝试使用Python修改.ply文件中一组点的颜色,你能知道一些方法吗? 谢谢 我在互联网上搜索了一些例子,但我没有找到任何东西
我想了解setDistanceThreshold()函数取多少距离。点云库上的 DistanceThreshold 的度量是什么?
我正在尝试从点云拟合圆,我在 pcl 上使用了 RandomSampleConsensus 对象。 我想了解 setDistanceThreshold(double thr...