我有一个用四元数表示的方向，而角速度用四元数或一个数（围绕原始方向的弧度/秒）表示。我知道如何使用转换为轴角的方法来做到这一点，但是该方法在计算上相当昂贵，而且不是现实的选择。给定时间间隔（以秒为单位），我将如何修改方向四元数？我需要两种情况（四元数和数字）的解决方案。但是，将一种情况转换为另一种情况是可以接受的，并且可能会更好，具体取决于转换所需的各种算法/公式的计算复杂性。]
我有一个用四元数表示的方向，而角速度用四元数或一个数（围绕原始方向的弧度/秒）表示。我知道该怎么做...
要更新方向，您需要将当前方向乘以增量旋转。与轴角度转换相比，这是可比的昂贵操作。