我正在尝试使用VectorNav VN100 IMU来绘制通过地下隧道（GPS拒绝的环境）的路径，并且想知道这样做的最佳方法是什么。我从VN100获得了许多数据点，这些数据点包括：方向/姿势（欧拉角，四元数）以及三维加速度和陀螺仪值。加速度和陀螺仪值以原始格式和滤波格式给出，其中已使用板载卡尔曼滤波器对滤波后的输出进行滤波。除IMU测量外，我还在隧道的起点和终点测量三维的GPS-RTK坐标。我应该如何解决这个映射问题？我对这个领域还很陌生，不知道如何从加速度和方向数据中提取位置。我知道可以对加速度进行一次积分以给出速度，然后又可以对其进行积分以获得位置，但是如何将这些数据与方向数据（四元数）结合起来以获得路径？
在机器人技术中，Mapping表示使用感知传感器（例如2D，3D激光或照相机）表示环境。
一旦获得地图，机器人就可以使用它来知道其位置（Localization）。地图还用于查找位置之间的路径，以从一个位置移动到另一位置（Path planning）。
[在您的情况下，您需要感知传感器来获得更好的位置估计。仅使用IMU，您可以使用Extended Kalman filter(EKF)来跟踪位置，但它会快速漂移。
机器人操作系统具有EKF实现，您可以参考它。