STM32F405 bxCan不离开初始化模式

Question

当我尝试在STM32F405 MCU上初始化bxCan时，它在离开请求后没有设置CAN_MSR_INAK。

这是我的代码：

rcc_peripheral_enable_clock(&RCC_APB1ENR, RCC_APB1ENR_CAN2EN);
nvic_enable_irq(NVIC_CAN2_RX0_IRQ);
can_reset(CAN2);
if (can_init(CAN2,          // Can
        false,              // Time triggered communication mode
        true,               // Automatic bus-off management
        true,               // Automatic wakeup mode
        false,              // No automatic retransmission
        false,              // Receive FIFO locked mode
        true,               // Transmit FIFO priority
        CAN_BTR_SJW_1TQ,    // Resynchronization time quanta jump width
        CAN_BTR_TS1_11TQ,   // Time segment 1 time quanta width
        CAN_BTR_TS2_2TQ,    // Time segment 2 time quanta width
        3,                  // Baud rate prescaler (1 mbps)
        false,              // Loopback
        false) != 0)        // Silent mode
    _exit(0);

这里是can_init功能：

int can_init(uint32_t canport, bool ttcm, bool abom, bool awum, bool nart,
         bool rflm, bool txfp, uint32_t sjw, uint32_t ts1, uint32_t ts2,
         uint32_t brp, bool loopback, bool silent)
{
    volatile uint32_t wait_ack;
    int ret = 0;

    /* Exit from sleep mode. */
    CAN_MCR(canport) &= ~CAN_MCR_SLEEP;

    /* Request initialization "enter". */
    CAN_MCR(canport) |= CAN_MCR_INRQ;

    /* Wait for acknowledge. */
    wait_ack = CAN_MSR_INAK_TIMEOUT;
    while ((--wait_ack) &&
        ((CAN_MSR(canport) & CAN_MSR_INAK) != CAN_MSR_INAK));

    /* Check the acknowledge. */
    if ((CAN_MSR(canport) & CAN_MSR_INAK) != CAN_MSR_INAK) {
        return 1;
    }

    /* clear can timing bits */
    CAN_BTR(canport) = 0;

    /* Set the automatic bus-off management. */
    if (ttcm) {
        CAN_MCR(canport) |= CAN_MCR_TTCM;
    } else {
        CAN_MCR(canport) &= ~CAN_MCR_TTCM;
    }

    if (abom) {
        CAN_MCR(canport) |= CAN_MCR_ABOM;
    } else {
        CAN_MCR(canport) &= ~CAN_MCR_ABOM;
    }

    if (awum) {
        CAN_MCR(canport) |= CAN_MCR_AWUM;
    } else {
        CAN_MCR(canport) &= ~CAN_MCR_AWUM;
    }

    if (nart) {
        CAN_MCR(canport) |= CAN_MCR_NART;
    } else {
        CAN_MCR(canport) &= ~CAN_MCR_NART;
    }

    if (rflm) {
        CAN_MCR(canport) |= CAN_MCR_RFLM;
    } else {
        CAN_MCR(canport) &= ~CAN_MCR_RFLM;
    }

    if (txfp) {
        CAN_MCR(canport) |= CAN_MCR_TXFP;
    } else {
        CAN_MCR(canport) &= ~CAN_MCR_TXFP;
    }

    if (silent) {
        CAN_BTR(canport) |= CAN_BTR_SILM;
    } else {
        CAN_BTR(canport) &= ~CAN_BTR_SILM;
    }

    if (loopback) {
        CAN_BTR(canport) |= CAN_BTR_LBKM;
    } else {
        CAN_BTR(canport) &= ~CAN_BTR_LBKM;
    }

    /* Set bit timings. */
    CAN_BTR(canport) |= sjw | ts2 | ts1 |
        ((brp - 1ul) & CAN_BTR_BRP_MASK);

    /* Request initialization "leave". */
    CAN_MCR(canport) &= ~CAN_MCR_INRQ;

    /* Wait for acknowledge. */
    wait_ack = CAN_MSR_INAK_TIMEOUT;
    while ((--wait_ack) &&
           ((CAN_MSR(canport) & CAN_MSR_INAK) == CAN_MSR_INAK));

    if ((CAN_MSR(canport) & CAN_MSR_INAK) == CAN_MSR_INAK) {
        ret = 1;
    }

    return ret;
}

因此，此功能成功进入初始化模式，但不能离开它。

我试着做以下事情：

• 初始化CAN1而不是CAN2
• 设置不同的时钟频率
• 设置罐的不同设置
• 是否配置can引脚

没有任何影响。它始终在同一点失败。

另外（只是为了确定），我试图禁用bxCan时钟 - 然后甚至无法进入初始化模式（如预期的那样）。

相同的代码适用于STM32F103，所以我不知道，有什么不对。

Answer 1

检查这些参数：（i）检查CAN时钟是否已启用（因为您正在进入初始化模式，这似乎没问题。）（ii）检查是否启用了CAN GPIO端口时钟（在进入初始化模式之前，您应启用此功能）（iii） ）检查是否可以配置GPIO引脚（在进入初始化模式之前，您应该配置它）

Answer 2

使用静默环回模式时遇到了同样的问题。解决方案是上拉RX引脚，以便在将模式从“初始化模式”更改为“正常模式”时可以接收11个隐性位。

Answer 3

你有没有正确配置引脚？我认为F405需要GPIO配置中的替代映射