OpencvcornerSubPix无法找到好的角点

Question

我正在尝试为这张图片找到一个角落。这个角对我来说似乎足够清晰，但由于某种原因，算法似乎没有得到正确的结果。

我一直在使用可用的旋钮（终止标准、窗口大小和零区域（虽然不太确定这意味着什么，文档没有说太多）），我觉得我已经快到了，但还没有完全实现。任何指导将不胜感激。

cv::TermCriteria criteria = cv::TermCriteria(cv::TermCriteria::MAX_ITER  | cv::TermCriteria::EPS, 30, 0.1);
cv::cornerSubPix(image_gray, corners, cv::Size(10, 10) /*windows size*/, cv::Size(-1,-1) /*zero zone*/, criteria);

更新1：

这是原始图像，属于使用以下参数生成的 Charuco 板 行= 19，列24，square_width = 0.05，marker_width = 0.04，字典= 5x5_1000，启用legacy_charuco标志

cv::aruco::Dictionary dictionary = cv::aruco::getPredefinedDictionary(cv::aruco::DICT_5X5_1000);
cv::Ptr<cv::aruco::CharucoBoard> board = cv::makePtr<cv::aruco::CharucoBoard>(cv::Size(19, 34), 0.05f, 0.04f, dictionary);
board->setLegacyPattern(true);

OpenCV 提供的 charuco/aruco 检测器无法找到左上角的交点和边缘处的其他一些角点（可能是因为边缘处的大部分 aruco 标记被遮挡）

我要做的就是首先计算校准矩阵（按照 Charuco 检测教程中的说明使用

cv::calibrateCamera

），然后重新投影这些点（因为给定 Charuco 板，角是已知的）并查看它落在哪里。例如，对于图像中的点，重投影点落在

(141, 74)

中，距离实际位置

(157, 82)

仅有几个像素，所以我继续使用

cv::cornerSubPix

，这似乎是下一个合乎逻辑的步骤，但令我惊讶的是,

cornerSubPix

没有找到正确的拐角，因为拐角并不难找到，我想说，我没有使用正确的参数。

（我也尝试了

cv::findChessboardCorners

，但似乎裁剪边缘效果不好）

https://docs.opencv.org/3.4/df/d4a/tutorial_charuco_detection.html

Answer 1

我认为 Charuco 探测器无法找到右上角，因为那些 aruco 被遮挡了。