在 OpenCV 中匹配使用不同相机拍摄的两张图像

Question

我在 opencv 和 python 中使用 ChArUco 标记。我有一组用两台带有鱼眼镜头的不同相机拍摄的图像。

这是任何转换之前的图像示例：

两个相机均已校准，这是未失真后的图像：

接下来我想要做的是将低分辨率左侧图像与右侧高分辨率图像相匹配。高分辨率相机的视场较小，因此它适合低分辨率图像，如下所示

（从上图中可以看出，由于两个传感器相距约 2 厘米，图像并非 100% 匹配，但这不应该是太大的问题，一旦系统设置完毕，因为图像将被从远处拍摄，视角差异应该可以忽略不计）

我的最终目标是拥有两张图像，一张来自高分辨率，一张来自低分辨率，并且具有匹配的像素坐标

实现这一目标的最佳方法是什么？我可以利用我已经有一堆带有 ChArUco 板的图片这一事实吗？与手动对齐相比，这会很棒

Answer 1

你有什么办法解决这个问题吗？