PCL中uniform_sampling的原理是什么？

Question

均匀采样算法：均匀采样通过构造指定半径的球体对点云进行过滤，每个球体中最接近球心的点作为下采样后的点输出。 体素过滤是构建一个立方体，均匀采样是构建一个球。 我的问题是如何通过建造球来划分空间？这会导致丢失一些空间。

https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_uniform_sampling.html#details

Answer 1

我不确定你从哪里得到关于球体/球的想法。 PCL 的 UniformSampling 与 VoxelGrid 过滤器一样，构建立方体/体素的 3D 网格。没有遗漏任何空间。 UniformSampling 和 VoxelGrid 之间的主要区别在于，UniformSampling 表示体素中距离体素中心最近的点的所有点，而 VoxelGrid 计算体素中所有点的平均值。