如何在 OpenGL 着色器中实现 OpenCV 鱼眼相机模型以消除图像失真

Question

我正在尝试在 OpenGL 着色器中实现 OpenCV 鱼眼相机模型以提高渲染速度，我正在关注 OpenCV 的文档。但是我得到的结果仍然有些失真。

这是我从我的 OpenGL 着色器得到的结果（不用担心比例）：

这是我从 OpenCV initUndistortRectifyMap 得到的结果，并使用完全相同的相机矩阵重新映射。

很容易发现shader的结果还是有点变形，如果我继续做透视变换变形会更明显，下面是OpenGL shader透视结果和OpenCV warpPerspective结果的对比

我的着色器中的透视变换通过将 OpenCV 无失真图像传递给着色器证明是正确的。所以问题应该出在我的着色器的不失真部分，这是我的着色器的不失真部分：

void main() {
    float i = textureCoords.x * windowWidth;
    float j = textureCoords.y * windowHeight;
    float xc = (i - cameraMatrix[0][2]) / cameraMatrix[0][0];
    float yc = (j - cameraMatrix[1][2]) / cameraMatrix[1][1];
    float r = sqrt(xc*xc + yc*yc);
    float degree = atan(r);
    float rd = degree + distortVector[0]*pow(degree,3) + distortVector[1]*pow(degree,5) + distortVector[2]*pow(degree,7) + distortVector[3]*pow(degree,9);
    float scale = rd / r;
    float x = xc * scale;
    float y = yc * scale;
    float u = cameraMatrix[0][0]*(x+0.1*y) + cameraMatrix[0][2];
    float v = cameraMatrix[1][1]*y + cameraMatrix[1][2];
    vec2 coords = vec2(u/textureWidth, v/textureHeight);
    if (coords.x>=0.0 && coords.x<=1.0 && coords.y>=0.0 && coords.y<=1.0) {
        gl_FragColor = texture(inputTexture, coords);
    } else {
        gl_FragColor = vec4(0.0,0.0,0.0,0.0);
    }
}

有什么想法吗？请让我知道