在 iOS/ARKit 中对齐和注册两个点云

Question

有谁知道 Swift/ARKit 中是否有本地库或 API 来对齐两个点云，例如 ICP？我知道可以使用 Open3D 库或 OpenCV 在 Python 中进行 ICP 对齐 http://www.open3d.org/docs/release/tutorial/pipelines/icp_registration.html

阅读Apple的文档后，我发现VNHomgraphicImageRegistrationRequest可用于查找当前和先前RGB图像之间的单应变换。然而，它不会考虑像深度图这样的 3D 信息。

ARWorldMap 似乎需要某种类似的功能来进行特征点跟踪并稍后从相同状态恢复会话，所以我很好奇是否有人知道它在幕后是如何工作的。

我能想到的另一种方法是将 OpenCV 与 Swift 集成，但这可能会带来额外的复杂性、平台兼容性、应用程序大小影响。

如果您有任何其他建议，我将不胜感激。谢谢你。

Answer 1

有一个 Open3d iOS 编译库：https://github.com/kewlbear/Open3D-iOS。它使用 PythonKit 作为运行时在应用程序中执行。

它使用相对过时的Open3d版本（0.17），并且近几年没有更新。

我主要将它用于表面创建和点云操作，但相同的原则也应适用于 ICP 和点云注册。