如何从Choregraphe项目打开/关闭自治生活

Question

自主生活可以从Choregraphe的UI内以及按胸部按钮两次对机器人进行控制，然而，这可怎么从Choregraphe项目做了什么？浏览箱库中的工具列表后，目前还不清楚该工具可以用于此目的。

当自主的生活是，机器人，为了显得活着，使得小的运动，其头部，手臂和腿。我正在开发的行为是微妙的，难以从自治区生命运动区分开来，所以我试图让机器人原地踏步我的行为运行之前。

Answer 1

该ALAutonomousLife API提供的方法setState

在Choregraph你可以把这个内容的蟒蛇框：

class MyClass(GeneratedClass):
    def __init__(self):
        GeneratedClass.__init__(self)
        self.al = ALProxy("ALAutonomousLife")

    def onLoad(self):
        #put initialization code here
        pass

    def onUnload(self):
        #put clean-up code here
        pass

    def onInput_onStart(self):
        self.al.setState("disabled")
        #self.onStopped() #activate the output of the box
        pass

    def onInput_onStop(self):
        self.onUnload() #it is recommended to reuse the clean-up as the box is stopped
        self.onStopped() #activate the output of the box

然后激活此复选框以禁用AutonomousLife。

您也可以在这样的蟒蛇控制台对其进行测试：

import naoqi
from naoqi import ALProxy
al = ALProxy("ALAutonomousLife", "pepper.local", 9559)
al.setState("diabled")

这将作为按胸部按钮两次同样的效果。

要只禁用微妙的自主运动看看Autonomous Abilities

一种方法setEnabled通过提供

• ALListeningMovement
• ALBackgroundMovement
• ALSpeakingMovement