为什么我的 ros2 节点在 /install 文件夹而不是 src/foo/resource/data 文件夹中查找数据？

Question

我在python中创建了一个ros2节点，它在

rrt_trajectory_JERK.csv

中调用数据。该文件保存在

ros2ws/src/foo_package/resource/data/

文件夹中，但尽管使用这些辅助函数读取数据，节点仍找不到脚本：

@staticmethod
def get_file_location(filename, location='data'):
    directory_path = os.path.join(os.path.dirname(os.path.abspath(os.path.dirname(__file__))), location)
    os.makedirs(directory_path, exist_ok=True)
    return os.path.join(directory_path, filename)

def read_data(filename, order=-1, dimensions=-1):
    filename = get_file_location(filename, 'resource/data')
    with open(filename, 'r') as file:
        return read_file(file, order, dimensions)

@staticmethod
def read_file(file, order=-1, dimensions=-1):
    reader = csv.reader(file)
    data_list = list(reader)
    data_array = np.array(data_list).astype(np.float64)
    return data_array[:, order:order+dimensions] if order > -1 and dimensions > -1 else data_array

辅助函数与 ros 节点位于同一目录中。

这是我收到的错误消息：

/usr/lib/python3/dist-packages/scipy/__init__.py:146: UserWarning: A NumPy version >=1.17.3 and <1.25.0 is required for this version of SciPy (detected version 1.26.4
  warnings.warn(f"A NumPy version >={np_minversion} and <{np_maxversion}"
OIAC controller
[Errno 2] No such file or directory: '~/ros2ws/install/ros_package/lib/python3.10/site-packages/resource/data/rrt_trajectory_JERK.csv'

我的节点正在寻找

~/ros2ws/install/ros_package/lib/python3.10/site-packages/resource/data/

中的脚本而不是

~/ros2ws/src/foo_package/resource/data/

中导致的问题

为什么会出现这种情况，有解决办法吗？

Answer 1

这用于将 src 文件与资源分开。使用此方法还有其他原因。如果您确实想使用 src 文件夹中的数据，您可以在脚本中添加类似的内容：

import os
cwd = os.getcwd()
file_path = os.path.join(cwd,'src/foo_package/resource/data/rrt_trajectory_JERK.csv')

建议的方法是使用 setup.py 将目录安装在共享文件夹中，然后访问它。