RosAria节点没有收到消息

Question

资源

Macbook Air 通过 VMWare 运行 Ubuntu 虚拟机
Pioneer3 AT 机器人
活性氧
罗丝阿里亚

背景

我至少已经完成了 Ros+RosAria 的大部分设置：

1. 主 ROS 节点在笔记本电脑上运行，地址为

   192.168.1.112

   ，通过

   roscore

2. RosAria 节点通过

   192.168.1.108

   在

   rosrun rosaria RosAria

   处的机器人内置计算机上运行，相应设置的端口可通过

   rosparam set...

   、

   ROS_MASTER_URI=192.168.1.112:11311

   和

   ROS_IP=192.168.1.112

   访问机器人的电机和传感器。
3. 笔记本电脑上的另一个终端窗口正在运行

   rostopic pub /RosAria/cmd_vel geometry_msgs/Twist “linear:... angular:...”

机器人上运行的 RosAria 节点确认它能够连接到主机，如果我在笔记本电脑上运行命令

rostopic list

，我可以看到

/RosAria/cmd_vel

作为可用主题之一。

在我尝试发布到

/RosAria/cmd_vel

的终端窗口中，我被告知消息正在发送，但机器人没有显示已收到消息的迹象，无论是控制台消息还是轮子的移动。

但是，如果我退出机器人上的 RosAria 节点并重新启动它，同时让

rostopic pub

命令在我的笔记本电脑上运行，机器人会在启动时注册一次消息，相应地移动一点，然后什么都不做。

我还尝试过

rostopic echo

其他主题，例如电池状态、电机状态和姿势，但我没有收到来自机器人的任何消息。

我已经尝试根据

这种情况

更改参数

/RosAria/TicksMM

和/RosAria/RevCount。

问题

运行 RosAria 的 Pioneer 机器人明明能够与主节点成功通信，为什么却收不到客户端发来的

cmd_vel

命令？

免责声明

我正在从事的出现这个问题的项目不再使用相同的设备，所以现在这个问题对我来说并不那么紧迫。我也无法在不久的将来测试所提出的解决方案，因为我无法再使用该先锋机器人。不过，我不会回答这个话题，以防其他人也遇到这个问题。

Answer 1

您还需要在机器人端设置 ROS_IP，以便 ROS 系统知道要使用什么 IP 作为网络接口

我自己在里面设置这个环境

.bashrc

像这样：

export ROS_IP=192.168.1.108

然后来源

.bashrc

。

我认为你也可以使用

rosparam

，但我从未测试过。