如何在相机校准时解释错误

Question

我正在尝试使用MatLab校准相机。重投影误差是否是在校准图像中检测到的图案关键点与投影到同一图像中的对应世界点之间的距离？它显示了总体平均误差（例如0.86像素），这就是我要了解的内容。0是最好的结果吗？

Answer 1

从Mathworks docs的图像中可以看出，可以为每个图像确定重投影误差。它是图案特征点与单个图像的重新投影点之间的图像像素距离。该图显示了您在校准过程中使用的所有图像的重新投影误差。投影错误是蓝色条。

您好奇的overall mean error是校准的所有图像的重投影误差的平均值（=下图中所有图像的水平虚线）。这也意味着，如果在校准中排除最差的图像，则可以改善总体平均误差。即：投影误差最高的单个图像（=图像中条形最高的图像）。在下面的图像中：您需要排除图像1,6和7以减小总体均值。

因此得出结论：overall mean error是所有校准图像上重投影误差的平均值。