杀死ros中的节点

Question

在ROS中，节点列表如下

ros节点列表

在ROS中，杀死一个节点如下

rosnode杀死node_name

当我在特定节点上执行kill子命令时，节点列表正在正确更新并且该节点正在关闭。

但我不知道为什么一些进程在关闭后没有在终端上终止，如下所示

我需要再次按 ctrl+c 或 ctrl+z 才能真正在终端上关闭它们。

为什么即使节点关闭，进程（在终端上）也没有终止？

Answer 1

您所看到的是该节点收到关闭请求，并且实际上并未停止，而是试图停止。

rosnode kill something

所做的是将

SIGINT

发送到NodeHandle，节点应该做的是解构其类并释放NodeHandle（在正确编写的代码中）

我认为在您的特定节点中发生的情况要么是 SIGINT 处理程序被更改，要么您的 NodeHandle 无法销毁链接到您的 roscpp 库的所有对象，并且需要您按 CTRL+C 以允许升级到更激进的终止

在看不到代码的情况下我能做的就是帮助您：

• 确保您使用的每个类都有一个析构函数
• 确保释放代码中的每个硬件连接（串行连接、相机连接等）
• 确保释放每个指针和对内存的引用（不是必需的，但安全总比抱歉好）

如果您仍然遇到问题，请尝试重写 SIGINT 信号，这是 ROS-Wiki 的链接，其中包含有关您的问题的详细信息