有谁知道MPU6050内部如何计算四元数值？我按照所有步骤来尝试和复制这个数学，通过积累每秒陀螺仪度数读数来获得欧拉角，然后用适当的触发函数将这些欧拉角转换为四元数值。我的四元数值与MPU6050输出的四元数不匹配，我无法在网上找到芯片内部数学的详细信息。谢谢。
MPU6050使用内部处理器（dmp）组合白色封闭源库并且没有记录，您可以使用他们的封闭源库，在dmp图像中，或者您可以检查https://www.i2cdevlib.com中这个特定传感器的反向生成他们实现了一些dmp的功能但不是全部，遗憾的是所有的魔法都是在dmp中制作的:(