scipy的euler和rotvec是同一个东西吗？

Question

scipy.spatial.transform.Rotation

的

rotvec

和

euler

做同样的事情吗？如果不是，它们有何不同？

Answer 1

什么是

scipy.spatial.transform.Rotation

、

...rotvec

和

...euler

？

嗯，

..Rotation

的文档几乎说明了这一点

这个类[]提供了一个接口来初始化并表示 旋转：

• 四元数
• 旋转矩阵
• 旋转向量
• 修改罗德里格斯参数
• 欧拉角

见 https://docs.scipy.org/doc/scipy/reference/ generated/scipy.spatial.transform.Rotation.html

所以

scipy.spatial.transform.Rotation

是一个通用的旋转接口。有五种表示旋转的方法，包括

rotvec

和

euler

。您可以使用例如以下命令在其中任何一个中进行轮换：

scipy.spatial.transform.Rotation.from_euler

。一旦你有了旋转，你就可以使用例如将其转换为任何这些表示形式scipy.spatial.transform.Rotation.as_rotvec.

为什么要有这样的界面？

将特定旋转转换为广义旋转的优点是显而易见的。您可以在它们之间进行转换并执行您通常想要通过轮换执行的操作。再次来自

Rotation

文档

支持以下旋转操作：

• 在载体上的应用
• 旋转构图
• 旋转反转
• 旋转索引