ROS：无法使用 python 在主题上发布

Question

我是 ROS 新手，正在开发一个用于考试的小项目。 我刚刚完成了这个项目，但我想改变一点事情：我不想在 Ubuntu 中使用“ rostopic pub /start std_msgs/String "start" ”命令在主题上发布消息，而是使用 python 代码来完成它如图：

#!/usr/bin/env python
from __future__ import print_function
from std_msgs.msg import String
import sys
import rospy

def start_stop(command):
    pub = rospy.Publisher('start', String, queue_size=10)
    command_str = String()
    command_str.data = command
    pub.publish(command_str)
    rospy.loginfo("OK")

if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node('utility')

    executed = False
    if len(sys.argv) == 3:
        if sys.argv[1].lower() == "command":
            start_stop(sys.argv[2])
            executed = True
        elif ....
             ....
        else:
            executed = False
    else:
        executed = False

    if executed:
         print("Command sent")
    else:
         print("Command not sent.")

现在，如果我在 ubuntu 终端中使用“rosrun simulazione_traffico utility.py command start”命令，我可以在终端上看到“确定”和“已发送”。 但是，使用“ rostopic echo /start ”，我看不到任何东西，因此字符串尚未发送到主题。你能告诉我为什么吗？我真的不知道我是否错过了一些重要的事情。

非常感谢。

Answer 1

您没有“旋转”您的 ros 节点。你需要在你的 main 函数中添加这样的东西：

rate = rospy.Rate(10) # 10hz
while not rospy.is_shutdown():
    rate.sleep()

请参阅此处了解详细信息：https://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber%28python%29