readUTF() 不适用于 URCap 开发 - Java Socket

Question

我正在为安装在 UR 机器人中的摄像头开发 URCap，我需要写入并读取摄像头的响应。

相机配备了对象检测算法，其工作方式是：我们向其发送一个字符串“Run.LocateAll”，它会返回检测到的对象的坐标“x,y,z,rx,ry, rz" 也是字符串格式。我可以使用 writeByte() 方法发送定位命令（我尝试使用 writeUTF()，但奇怪的是，它发送“%Run.LocateAll”，并在字符串开头带有 %，因此它不起作用）并且我知道该命令正在工作，因为相机 GUI 向我显示了找到的对象。

问题在于读取，因为当我使用 readUTF() 方法时，机器人程序冻结。我已经尝试过其他方法，例如 readLine() （它也会冻结），但没有成功。我会把我的代码和机器人程序的屏幕截图放给你看。

private static void socketCommunication(ScriptWriter writer, String ip, int port) {
        try{      
            Socket s=new Socket(ip,port);  
            DataOutputStream dout = new DataOutputStream(s.getOutputStream()); 
            dout.writeBytes("Run.LocateAll,3");
            
            DataInputStream din = new DataInputStream(s.getInputStream());
            System.out.println(din.readUTF());
            
            
            din.close();
            dout.flush();
            dout.close();  
            s.close();  
            }
        catch(Exception e){System.out.println(e);}
    }

提前感谢您的帮助。

我希望我的程序可以从套接字读取并返回检测到的对象的字符串“(x,y,z,rx,ry,rz)”

Answer 1

A

DataInputStream

和

DataOutputStream

使用特定格式来序列化数据。如果对方不使用相同的格式，他们在读取时会得到垃圾（或者至少是以 2 字节垃圾为前缀的字符串），并且您在读取时可能会阻塞（或消耗太多数据）。

具体来说，

writeUTF()

写入一个（2字节）长度的前缀字节数组，并使用“修改的”UTF-8将字符串转换为字节。这可能就是为什么另一方得到

%

（或更可能是

\000%

），尽管这意味着字符串有 37 个字符，而不是像

"Run.LocateAll,3"

这样的 15 个字符，因为这会导致前缀为 (unprintable)

\000\017

。

同样，

readUTF()

将前 2 个字节解释为长度，然后读取该长度的字节数。这意味着，如果另一方没有发送用

writeUTF()

编写的内容，它实际上可能会尝试读取太多字节并无限期地阻塞（这可以解释你提到的冻结）..

简而言之，您描述的行为表明它不使用

DataInputStream

和

DataOutputStream

的数据序列化格式，并且可能需要纯字符串（例如用

OutputStreamWriter

编写）。

您需要找到该相机实际协议的文档，并正确实现它。