我需要使用紧急消息来向主机发送错误消息。我想使用紧急情况而不是 PDO 消息的原因是我希望它能很快。
我读了一本叫《Embedded Networking with CAN and CANopen》的书，它让我对CanOpen几乎有了很好的了解。我能够在 CO_error() 和 CO_EM_process() 的帮助下发送紧急消息，但我觉得我错过了一些东西，而且我找不到任何实现示例来清楚地了解实现工作流程。我是 CanOpen 的新手，有关库的文档很混乱。有人有任何建议或任何我可以用作示例的源代码吗？
我是你提到的这本书的作者之一，感谢您的阅读！ EMCY 对象/消息旨在指示总线上的错误情况，并默认导致从操作（PDO 通信）模式切换到预操作（无 PDO 通信）模式。覆盖错误行为可在对象 1029h“错误行为对象”（如果存在）中进行配置。
您传输错误的 EMCY 消息是完全可行的，但您使用的堆栈是否正确实现了包括对象 1029h 的错误处理，我不能说。如果不是，那么是的，当您以这种方式发送错误时，如果您当前正在操作，则必须将自己切换到预操作状态，或者您也实现 1029h，并执行此对象配置的任何操作。
您可以索取 CiA 301 标准的副本，其中所有内容均在此处进行了指定。 有关 CANopen 中所有重要对象（包括 EMCY）的总体概述，请参阅此处 PDF 格式的海报。