我是 CAN 协议的新手，正在阅读 Robert Bosch 的 CAN 规范 ver2.0 B 部分。我无法理解第 63 页上的以下几行
”注意： 启动/唤醒： 如果在启动期间只有一个节点在线，并且该节点传输某些消息，它将得不到确认，检测到错误并重复该消息。由于这个原因，它可能会变成“被动错误”，但不会“总线关闭”。”
据我所知，当发送器检测到错误（如确认错误）时，它会重新发送消息，并将发送错误计数（TEC）增加 8。因此，如果只有一个节点，那么每次它的 TEC 都应该增加 8传输消息，一旦 TEC 超过 255，就应进入“总线关闭”状态。
有人可以解释一下为什么规范说它只能进入“被动错误”而不能进入“总线关闭”吗？
我认为您错过了规范的这一部分：
“例外1：
如果发送器处于“错误被动”状态，并且由于未检测到“显性”ACK 而检测到确认错误，并且在发送其被动错误标志时未检测到“显性”位。 “
在这种情况下，TEC 没有改变！
因此，在您的情况下，当网络中唯一的节点每次都重新传输并且 TEC 变得 >= 128 时，它就变成“被动错误”。那么上面的异常情况就有效了！并且 TEC 不再改变！因此没有“巴士下车”。
是的，这是正确的，就像 Tx ECU 没有从 CAN 网络中的任何 ECU 接收到任何 ACK 一样，它将保持错误被动状态。 因为网络协议需要当多个系统在 CAN 网络中可用并且如果网络中没有可用的 ECU 时，则没有意义，因为 ECU 出现问题，因此不应进入 CAN 总线关闭状态，而应保持在 CAN 总线关闭状态错误被动状态。 要了解更多有关CAN错误的信息，您可以点击以下链接：