使用 PCL 的 2D RANSAC 线性回归

Question

我没有找到如何使用 pcl 进行 2D RANSAC 线性回归。我猜想有些方法没有实现。当我添加

pcl::SACSegmentation<pcl::PointXY> segmentation

时，代码可以编译，但出现链接器错误：

/usr/bin/ld: lib.so: undefined reference to `pcl::SACSegmentation<pcl::PointXY>::segment(pcl::PointIndices&, pcl::ModelCoefficients&)'
/usr/bin/ld: lib.so: undefined reference to `pcl::SACSegmentation<pcl::PointXY>::initSAC(int)'
/usr/bin/ld: lib.so: undefined reference to `pcl::SACSegmentation<pcl::PointXY>::initSACModel(int)'
collect2: error: ld returned 1 exit status

我的解决方法是使用

pcl::SACSegmentation<pcl::PointXYZ> segmentation

并设置 z=0，但这是将点从 2D 转换为 3D 的额外步骤。

Answer 1

使用

pcl::PointXYZ

并将 z 设置为 0 是正确的解决方案。

SACMODEL_LINE

（或

SampleConsensusModelLine

，

SACSegmentation

内部使用的类）适用于 3D 和 2D 中的线条。但对于 2D，它仍然需要一个 z 坐标（设置为 0）。 您会收到链接器错误，因为

SACSegmentation

未实例化

pcl::PointXY

（请参阅源代码中的

sac_segmentation.cpp

）。

Answer 2

我也有同样的问题。你解决了吗？