使用 MultiBodyPlant 添加的 Drake 几何体太闪亮了

Question

我使用 Drake 的 MultiBodyPlant 在场景中添加了一个“桌子”。

plant.RegisterVisualGeometry(
    plant.world_body(), RigidTransform(p=table_position),
    table, "TableVisualGeometry",
    table_color)

你可以看到它在meshcat中显得非常闪亮。

RegisterVisualGeometry的文档显示我可以指定IllustrationProperty。这似乎是一个简单的键值容器，但我看不出应该指定哪些键和值来控制 meshcat 表示。在其他地方，我发现了一些对 MakePhongIllustrationProperties 的引用，但看起来输入是漫反射颜色，无法控制实际的 Phong 常量（镜面反射、漫反射和环境反射常量）。

有没有办法让我的桌子不那么闪亮？

Answer 1

Meshcat 去年更新了它的 Three.js 版本。三个 js 将他们的光照模型迁移到基于物理的光照模型。这会影响您如何表达模型的外观。

1. 切勿使用大于 0.8 的 RGB 值。
2. 如果您确实关心视觉外观，您可以考虑创建并引用 glTF 文件。 （使用 glTF 实际上也会改变 meshcat 用于对象的材质类型，这种材质对光照模型更友好。）

此外，在 meshcat 中，您可以考虑调整照明（减少填充光、环境光和点光源的强度），使其更符合您指定插图几何图形的方式。

MeshcatParams

能够设置

initial_properties

，您可以在其中枚举，例如，初始光强度值和/或阴影来控制场景渲染方式。

我们目前正处于一个粗略的过渡阶段，基元和简单颜色的规范不如使用 glTF 文件那么好。我们可能会在困难地区待一段时间。