ROS2 与以太网/IP 的接口

Question

我有一个 ABB 机器人，我已通过 abb_ros2 与 ROS2 连接。我有一个工业设备，我需要使用以太网/IP 读取和写入数据，并使用基于这些以太网/IP 值的一些逻辑来命令机器人。我还没有这个设备，所以我不知道会发生什么。然而，实现这一目标的正确方法是什么？

有没有办法可以将micro-ros支持的微控制器与以太网/IP连接起来，以便我可以在ros2中“本地”发布？
有没有办法可以“直接”将底层 DDS 与以太网/IP 连接？
我可以想当然地认为提供以太网/IP 接口的设备可能有一种使用库与其进行通信的方法吗？我见过 git 上的库，例如 pylogix，可通过以太网/IP 与特定 PLC 配合使用，或者是通用库，例如 EIPScanner。原则上我能够编写使用这些库的 ros2 节点。

我对现场总线和ros2都很陌生，所以请原谅我的无知。

Answer 1

有没有一种方法可以将 micro-ros 支持的微控制器与以太网/ip 连接起来，以便我可以在 ros2 中“本地”发布？

最有可能的是，查看链接的 micro-ros 控制器列表，您有一些选择

列出的其他板都是 UART，并且有一种方法可以使用 UART 接口连接到以太网，例如使用此板：KUBII - UART 到以太网转换器（WV20655）

有没有办法可以“直接”将底层 DDS 与以太网/IP 连接？

我会通过使用 HTTP 方法来回答“是”。请参阅下文了解可能的实施方式。

我可以想当然地认为提供以太网/IP 接口的设备可能有一种使用库与其进行通信的方法吗？我见过 git 上的库（如 pylogix）可以通过以太网/ip 与特定 PLC 或通用库（如 EIPScanner）配合使用。原则上我能够编写使用这些库的 ros2 节点。

假设永远不安全，只能研究特定的硬件模块并看看它是否可以实现您想要的功能。看看

Arduino Portenta H7

。因为是Arduino，所以已经支持制作网络服务器了。请参阅Portenta H7 作为 Wi-Fi 接入点。对于这个特定的模块，有一种使用现有库进行通信的方法。

对于这个特定的模块，您可以编写一个连接到 ROS 网络并通过

Listener

监听机器人状态的函数。在同一个模块上，您可以编写一个能够与网络通信（例如通过 HTTP 方法或成为 Web 服务器）的 Arduino 端，然后使用其中的一些函数将您发送到该 Web 服务器的任何内容转换为您可以使用的指令。可以发布回 ROS 2 网络。我认为这可以使用服务方法来完成。

我在服务方面没有太多经验，但阅读相关内容后，它看起来对于您给定的应用程序很有希望。请参阅ROS 2 - 了解服务

这就是我如何使用 ROS 2 Talker/Listener 方法来实现您想要做的事情。

假设：

构建一个 ROS 2 监听器，订阅任何与当前机器人状态保持同步的 ROS 2 节点
在 ROS 2 监听器中，配置您希望如何传达机器状态。我建议使用 JSON 结构，因为您可以在控制器计算机上（无论是在您的计算机上还是另一个端点上）配置您希望如何表示 JSON（例如解析它然后在 GUI 中显示它），然后 POST 到该结构端点，或回复 GET，这取决于您。这使您可以灵活地创建自己的应用程序来控制机器人，因为它只需要一个 JSON 对象即可了解您的机器人正在做什么、处于什么状态或您可能需要的任何其他信息。
然后，构建一个 ROS 2 Talker，它接受来自给定端点的 POST 消息，这就是您向 ROS 2 网络提交命令的方式。假设您将 JSON 消息发布到 ROS 2 Talker 节点，那么它可以将传入的 JSON 结构转换为可以通过控制您的机器可以理解的 ROS 2 网络进行通信的消息。

另请参阅：