我正在开始将HAL驱动程序用于STM32F103xx MCU中CAN外设的环回模式的基本用法。根据MCU的用户手册，当完全完成传输并且数据在CAN总线中可用时，硬件会设置CAN_TSR寄存器的TME，RQCP和TXOK位，表明相应的邮箱已变空，并且传输成功完成。
当我调试以下程序时，CAN_TSR寄存器中未发生任何提及的更改。我只能看到TME位被置位，这意味着提供了一个邮箱用于发送，但从未发送过。
我的这段代码在程序中导致不定式循环：
while(HAL_CAN_IsTxMessagePending(&hcan, TxMailbox));
[能否请您解释一下我的问题和应该怎么做。感谢您的想法。
这是完整代码：
#include "main.h"
CAN_HandleTypeDef hcan;
void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_CAN_Init(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */
void Can_TX(void);
/* USER CODE END PFP */
int main(void)
{
/* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
HAL_Init();
/* Configure the system clock */
SystemClock_Config();
/* Initialize all configured peripherals */
MX_GPIO_Init();
MX_CAN_Init();
/* USER CODE BEGIN 2 */
LCD1602_Begin4BIT(RS_GPIO_Port, RS_Pin, E_Pin, D4_GPIO_Port, D4_Pin, D5_Pin, D6_Pin, D7_Pin);
LCD1602_print("Sending...");
Can_TX();
/* USER CODE END 2 */
/* Infinite loop */
while (1)
{
for (int i = 0; i <= 1000; i++);
}
}
void SystemClock_Config(void)
{
RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};
RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI;
RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = RCC_HSICALIBRATION_DEFAULT;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_NONE;
if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK|RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_HSI;
RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_0) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
}
static void MX_CAN_Init(void)
{
hcan.Instance = CAN1;
hcan.Init.Prescaler = 1;
hcan.Init.Mode = CAN_MODE_LOOPBACK;
hcan.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ;
hcan.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_13TQ;
hcan.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_2TQ;
hcan.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;
hcan.Init.AutoBusOff = DISABLE;
hcan.Init.AutoWakeUp = DISABLE;
hcan.Init.AutoRetransmission = ENABLE;
hcan.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;
hcan.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE;
if (HAL_CAN_Init(&hcan) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
}
static void MX_GPIO_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, RS_Pin|E_Pin|D4_Pin|D5_Pin|D6_Pin|D7_Pin, GPIO_PIN_RESET);
GPIO_InitStruct.Pin = RS_Pin|E_Pin|D4_Pin|D5_Pin|D6_Pin|D7_Pin;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
}
void Can_TX(void)
{
CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
uint8_t our_message[5] = {'H','E','L','L','O'};
uint32_t TxMailbox;
TxHeader.DLC = 1;
TxHeader.StdId = 0x65D;
TxHeader.IDE = CAN_ID_STD;
TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &TxHeader, our_message, &TxMailbox);
if(HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &TxHeader, our_message, &TxMailbox) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
while(HAL_CAN_IsTxMessagePending(&hcan, TxMailbox));
LCD1602_print("Message is sent");
}
void Error_Handler(void) { }
[...]当传输完全完成并且数据在CAN总线中可用时，硬件会设置CAN_TSR寄存器的TME，RQCP和TXOK位，表明相应的邮箱已空并且传输成功完成。
当我调试以下程序时，CAN_TSR寄存器中没有发生任何提及的更改。
STM32F103xx的CAN外设（“ bxCAN”）包含三个TX FIFO。因此，有( TMEx, RQCPx, TXOKx )的三个实例要检查-只是为了确保。
我只能看到TME位置1，这意味着已提供一个邮箱用于发送，但从未发送过。
在CAN_TSR中对TME位的解释中似乎有一个错误：正如您可以在几秒钟内完成验证。的24.9.2（第677-8页）STM32F103 reference manual，TME位<。因此，如果找到那些set位，则传输似乎已经结束。
CAN_ESR中的错误计数器（REC / TEC）呢？如果没有接收器在监听，则CAN发射器将进入错误模式，因为接收器的确认位未到达发射器。该代码示例未显示CAN引脚的任何enable-GPIO指令。在环回模式下应该可以，但是我从来没有尝试过。
初始化模式
HAL_CAN_Init()是否包含此内容。TxMailbox从未在用户代码中初始化。如果由功能HAL_CAN_AddTxMessage()分配，则可以。如果不是，HAL_CAN_IsTxMessagePending()将在错误的邮箱地址上轮询（也许永远）。