使用 ROS 机器人右转 90 度时出现激光读取问题

Question

任务2

在 python_exam 文件夹中，创建一个名为 task2.py 的新 Python 脚本，该脚本执行以下操作： 以下：

a) 首先，它开始向前移动机器人，同时捕获激光读数 机器人前面。

b) 当激光读数检测到存在小于 1 的障碍物（墙壁）时 在机器人前方一米处，机器人将停止运动。

c) 停止后，机器人会向右转向 90 度，面向开口 房间的一角

这是我的代码：

from robot_control_class import RobotControl
import time

current_time = time.time()

# Create an instance of the RobotControl class
robotcontrol = RobotControl()


# initially get a laser scan
a = robotcontrol.get_laser(360)
# use a conditional while loop
while (a >= 1.1):  # change here: stop just less than 1m in front of the wall

    # move robot
    robotcontrol.move_straight()
    print("Current distance to wall: %f" % a)
    # wait delay for 1.0 seconds to move straight
    time.sleep(0.1)
    # update laser scan reading for while loop
    a = robotcontrol.get_laser(360)

# once while loop exits, stop the robot
robotcontrol.stop_robot()

# Update measurement after the robot stops
a = robotcontrol.get_laser(360)
print("Current distance after Stop: %f" % a)

# Turn the robot 90 degrees to the right
robotcontrol.turn(90, -1, 1.7)
time.sleep(5)
print("measurement after turn 90 should be inf ..")
print("testing .....")

# Update measurement after the robot turns
a = robotcontrol.get_laser(360)
print("measurement after turn 90: %f" % a)

# Concatenate a string and an integer
clockwise = "clockwise"
t = 5
print("Turned robot {} for {} seconds".format(clockwise, t))

我的输出结果是：

Current distance to wall: 5.515752
Current distance to wall: 5.039326
Current distance to wall: 4.567775
Current distance to wall: 4.036658
Current distance to wall: 3.503789
Current distance to wall: 2.954841
Current distance to wall: 2.495076
Current distance to wall: 1.974109
Current distance to wall: 1.437561
Current distance after Stop: 0.841572
measurement after turn 90 should be inf ..
testing .....
measurement after turn 90: inf
Turned robot clockwise for 5 seconds

问题是：

前方激光值不正确

左侧激光值不正确

这是测试视频，显示一切正常，除了在对任务进行评分时，使用 Gradebot 显示上述错误： https://www.youtube.com/watch?v=g-Ks_93oHDg&ab_channel=NasserCzar

Answer 1

您似乎正在调用此方法：

    def turn(self, clockwise, speed, time):

但是你的电话是：

        robotcontrol.turn(90, -1, 1.7)

而不是表示度数，

90

似乎起到了作用 更多的是评论。 被调用的方法期望它 可能有一个方向值，如

"clockwise"

。

---

值得

print()

诊断 从

.turn()

返回的结果。 另外，当您调试车削时， 查询当前的情况会很有用 指南针方向并报告。