如何使用image_proc发布/流式化整理图像的roi？

Question

我正在使用ROS控制无人机进行实时图像处理应用。我在Ros中使用cameracalibrator.py节点校准了相机。当我使用image_proc节点来比较原始和整流的图像时，我得不到我想要的。虽然图像已被纠正，但图像的边框会朝向与下图相反的方向变形：

结果，矫正的图像对我来说仍然无用。

因此，这一次，我使用opencv校准我的相机，以便在失真操作后我可以在图像中获得感兴趣区域（ROI）。因此，经过校正的图像对我来说非常完美。但是，我需要ROS来做到这一点，同时使用image_proc流式整流图像。反正有吗？

Answer 1

您可以直接使用image_proc/crop_decimate nodelet。您可以使用dynamic_reconfigure配置它以设置ROI或插值。但是，由于这些是软件操作，因此您应该小心处理插值方法（但最快的NN方法是标准的），因为您有实时应用程序。