为什么在OBB-OBB测试中我们可以通过这种方式得到向量的投影长度？

Question

我发现一段代码在做 OBB 交集测试，这让我很困惑。

struct OBB
{
    Point c;// centre
    Vector u[3];// local x-,y-, and z-axes
    Vector e;//Positive halfwidth extents of OBB along each axis
}

int TestOBBOBB(OBB &a, OBB& b)
{
    float ra,rb;
    Matrix33 R,AbsR;
    
    //compute rotation matrix expressing b in a's coordinate frame
    for(int i=0;i<3;i++)
        for(int j=0;j<3;j++)
            R[i][j] = Dot(a.u[i],b.u[j]);
    
    //compute translation vector
    Vector t = b.c - a.c;
    t = Vector(Dot(t,a.u[0]),Dot(t,a.u[1]),Dot(t,a.u[2]));
    
    //Compute common subexpressions. Add in an epsilon term to counteract arithmetic errors when two edges are parallel
    for(int i=0;i<3;i++)
        for(int j=0;j<3;j++)
            AbsR[i][j] = Abs(R[i][j]) + EPSILON;

    //Test on axis a.u[0],a.u[1],a.u[2]
    for(int i=0;i<3;i++)
    {
        ra = a.e[0];
        rb = b.e[0] * AbsR[i][0] + b.e[1]*AbsR[i][1] + b.e[2]*AbsR[i][2];//(*)
        if((Abs(t[i]) > ra + rb) return 0;
    }
    //....
}

(*)那一行，我实在不明白为什么要这样得到b在a.u[0]上的半径投影长度。我首先是这样做的：

    rb = Abs(dot((R*b.e),a.u[0]));

但是我发现b的半径向量e已经变换到a的坐标系中a.u[0]是(1,0,0)，那么从b的角度来看，它应该是这样的：

    //for test on a.u[0]
    rb = Abs((R*b.e).x) = Abs(b.e[0]*R[0][0], b.e[1]*R[0][1],b.e[2]*R[0][2]);

但是在代码片段中，它只将 Abs 放在 R 的元素上。有人可以解释一下吗？