ORB-Slam2中单应矩阵的计算
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最近在实验ORB-SLAM2的时候遇到了一些问题。 我在计算Homography矩阵时无法得到最优解，经常导致多个解的最高分相同。
此外，即使图像仅包含纯旋转，所获得的 T 矩阵的值在位移方面也不是很准确，如下例所示。
对不起，我的英文不是很好
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