使用 Docker 与外部机器人运行 ros1_bridge 时出现问题

Question

对于一个项目，我有一个运行带有 ROS1 Melodic 的 Ubuntu 18.04 的机器人和一个运行带有 ROS2 Humble 的 Ubuntu 22.04 的桌面。为了使用 ROS1 桥，我使用带有 3 个容器的 Docker，如下所示： 容器 1 -> ROS2 Humble 容器 2 -> ros1_bridge Container 3 -> ROS1 Melodic（仅用于 ssh 到机器人并更改内部计算机上的文件，即树莓派和 jetson nano）

docker 容器（没有机器人）之间的通信正常，并使用 ros1_bridge github 中的示例进行了测试（https://github.com/ros2/ros1_bridge#example-1-run-the-bridge-and -说话者和听众的例子）。

现在我将机器人连接到我的桌面。所有容器都在机器人的网络上运行（通过以太网连接），即： IP 地址容器 = 192.168.123.51 IP地址树莓派=192.168.123.161

我更改了计算机的 .bashrc 文件以包含以下代码行： 导出 ROS_MASTER_URI=://192.168.123.161:11311 导出ROS_IP=192.168.123.51

机器人的 .bashrc 文件也已更改为包含以下代码行： 导出 ROS_MASTER_URI=://raspberrypi:11311 导出ROS_IP=192.168.123.161

我发现的问题是，当我启动 ros1_bridge 时，出现以下错误： [错误] [1700558900.455340475]：无法解析发布者主机[raspberrypi] 无法连接树莓派：55903 [错误] [1700558900.461922158]：无法解析发布者主机[192.168.123.15 192.168.11.110] 无法连接到 192.168.123.15

在启动ros1_bridge之前，我首先获取了env，然后导出了ROS_MASTER_URL（尝试了不同的ROS_MASTER_URL，例如ROS_MASTER_URL://raspberrypi:11311或ROS_MASTER_URL://192.168.123.15:11311或ROS_MASTER_URL://192.168.123.51）

我期望发生的是，主题将在不同的 ROS 版本之间进行桥接，就像示例中所做的那样

任何帮助都会非常有帮助。

Answer 1

这是跨多台机器使用 ROS 时非常常见的问题。确实如此常见，以至于我很久以前就写过一篇关于它的要点： https://gist.github.com/chfritz/8c2adab45a94e091be77c55b0432ad2e

关键的一点是，仅设置

ROS_MASTER_URL

和

ROS_IP

是不够的，还需要设置

ROS_HOSTNAME

。后者是机器在主站上宣传自己时使用的名称。如果其他机器无法解析该名称，那么你们就无法通信。

或者，在您的情况下，您可能只需将 raspberrypi 添加到容器内的

/etc/hosts

，这样他们就知道如何解析该名称。