如何将Pepper机械手中的预装行为文件（.xar）保存到我的PC上？

Question

我正在构建一个项目，希望触发机器人内部的一些预安装行为（我是从开发人员那里下载的）。了解我可以将行为（.xar）格式的内容导入到当前项目中。知道如何将已安装的行为从机器人提取到PC上吗？

谢谢

Answer 1

这取决于您要对应用程序执行什么操作，只是将其作为应用程序的一部分来运行，还是要以某种方式将行为编辑或集成到应用程序中。

应用程序切换

[如果您将应用程序下载为已安装到机器人的.pkg文件或Choregraphe项目（即，您可以在Chorgraphe的“机器人应用程序”视图中看到它们已安装），则可以使用Pepper的Autonomous Life API切换到应用程序，运行它直到完成，然后再切换回您的应用程序。活动名称是应用程序ID（在机器人应用程序->复制应用程序ID中右键单击应用程序）和行为的名称（默认为behavior_1）。范例'danceApp/behavior_1'

# in a python box
def __init__(self):
    # ...
    self.life = ALProxy("ALAutonomousLife")

def onInput_onStart(self):
    # 1 means return to this app when the new app is closed
    self.life.switchFocus('activityName', 1)  

提取行为

[如果您不只是想切换到该应用程序，例如，如果您想对其进行编辑，或者在执行其他操作时运行它，则可以像这样将.xar文件从机器人复制到Choregraphe。

1. [使用终端中的SSH将机器人的应用复制到您的PC（同样，通过在Choregraphe的机器人应用视图中右键单击该应用来获取应用ID）

scp -r nao@<nao-ip>:/home/nao/.local/PackageManager/apps/app-id <path-to-copy-to>

2. 制作一个新的空白Choregraphe应用程序并保存它
3. 将您从机器人获得的应用程序文件夹的内容复制到空白的Choregraphe应用程序中>>
4. 打开Choregraphe应用程序，然后单击Project文件下的behavior.xar。您应该会看到该行为，并能够根据需要复制或编辑它。