用于裁剪图像的新针孔相机本质矩阵

Question

我举以下例子来说明我的问题：假设我有一个遵循针孔相机模型的相机内在矩阵，其内在矩阵具有以下结构：

 ori_intrinsics= [[fx, 0,  cx,],
                  [0,  fy, cy],
                   [0, 0, 1]]

我也知道它可以生成尺寸为

[ori_width, ori_height]

的图像。然后现在我在图像位置

[ori_left, ori_top, ori_right, ori_bottom]

处裁剪图像。现在我有了一个新形象。那么我的问题如下：图像现在我有一个类似的相机（相同的针孔相机），它将生成相同的新图像，而无需像我之前那样进行任何裁剪操作。该相机的相机内在是什么？

Answer 1

裁剪图像不会影响焦距，因此

fx, fy

没有变化。唯一会改变的是 cx 和 cy，这需要根据您从左上角裁剪的数量进行调整。

如果您按

L, T

进行裁剪，则：

• c_newx = cx - L

  和

• c_newy = cy - T