ROS 中未获取机器人/扫描事件

Question

我正在尝试获取机器人/扫描事件通知。 它对我有用：

// Subscribe to the simulated robot's laser scan topic
laserSub = nh.subscribe("/scan", 1, &MyObject::scanCallback, this);

但是当我将主题更改为 my_robot_name/scan 时，它不起作用：我的回调没有收到任何机器人扫描通知。

// Subscribe to the simulated robot's laser scan topic
laserSub = nh.subscribe(my_robot_name + "/scan", 1, &MyObject::scanCallback, this);

我运行“rostopic info my_robot_name/scan”，看起来根本没有发布者到 my_robot_name/scan。

我该如何解决这个问题？

Answer 1

根据您的说法，没有人发布该主题，难怪您没有收到任何消息。如果你想获取消息，你需要先发布消息。

您遇到的问题是

/scan

是全局命名空间（前缀

/

）中的主题。要将其发布到所需的命名空间，您可以在发布者中更改它：

• 发布到所需的命名空间

  ros::Publisher publisher = n.advertise<topic>("my_robot_name/scan", 1);

• 在启动文件中使用组

如果您对发布者没有任何影响，您可以使用remap并将其重新映射到所需的主题：

<node ...start your node...>
    <remap from="/scan" to="my_robot_name/scan" />
</node>

这样

my_robot_name/scan

主题将可供您在节点中回调。