移动turtlebot_gazebo时遇到麻烦

Question

我开始了一个小项目，我想在凉亭中移动海龟机器人。我启动了：roslaunchturtlebot_gazeboturtlebot_world.launch

我写了一个代码来移动它：

#include "ros/ros.h" 
#include "geometry_msgs/TwistWithCovariance.h" 
#include "nav_msgs/Odometry.h" 
#include "gazebo_msgs/LinkState.h" 
#include "geometry_msgs/Twist.h"

int main(int argc, char **argv){

ros::init(argc,argv,"move");
ros::NodeHandle n;
ros::Publisher move_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("moving",1000);
ros::Rate loop_rate(10);

geometry_msgs::Twist msg;
while(ros::ok()){
    msg.linear.x = 0.0;
    msg.linear.y = 0.0;
    msg.linear.z = 20.0;
    move_pub.publish(msg);

    ros::spinOnce();

    loop_rate.sleep();

    }

}

这行不通。正如你所看到的，我添加了其他消息并尝试了它们，但我得到了相同的结果。我还尝试找到节点turtlebot_teleop_keyboard以了解它是如何通过输入完成的。但我找不到它的路径。那么我需要做什么才能移动它呢？我怎样才能找到节点的路径？

Answer 1

您发布到错误的主题和错误的参数。

1-启动turtlebot后，从另一个终端输入“rostopic list”并查找包含cmd_vel或cmd_vel_mux的主题。如果没有 cmd_vel_mux 就发布 cmd_vel，否则发布 cmd_vel_mux/input 之一。

2- 对于 Turtlebot 的线性运动，只有 x 有影响。

我的 ros-kinetic 中的示例节点：

int main(int argc, char **argv)
{

    ros::init(argc,argv,"move");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Publisher move_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/cmd_vel_mux/input/navi",1000);
    ros::Rate loop_rate(10);

    geometry_msgs::Twist msg;
    while(ros::ok())
    {
        //  linear velocity
        msg.linear.x = 1.0;
        msg.linear.y = 0.0;
        msg.linear.z = 0.0;

        //  angular velocity
        msg.angular.x = 0.0;
        msg.angular.y = 0.0;
        msg.angular.z = 0.0;

        move_pub.publish(msg);

        ros::spinOnce();

        loop_rate.sleep();
    }

}

Answer 2

对于 Turtlebot，您有发布线速度 - x、y 和 z 以及角速度 - x、y 和 z 的主题。您需要了解的是它们各自的物理含义。

x 方向的线速度将使其向前移动。

z 方向的角速度会使其自行转动。

其他参数没有任何作用。 因此，在您的代码中，使用上述 2 个参数将移动机器人。其余参数不会以任何方式影响机器人。