ARCore中的摄像机校准（内在函数）参数

Question

有没有办法从ARCore获取相机内在参数，类似于ARKit提供的？我已经尝试过使用ImageMetadata中的LENS_INTRINSIC_CALIBRATION，但显然这个常量实际上并不支持（我已尝试在Pixel 2上使用它）。

Answer 1

据我所知，目前在ARCore中肯定没有，特别是因为焦距被锁定了。我建议你在ARCore github上报告这是一个问题，并让人们写下他们对该功能的支持，希望它会得到实现！

Answer 2

从1.3 release开始，相机内在函数被添加到ARCore。

Answer 3

现在你可以使用投影矩阵来获得fx, fy, cx, cy。但是失真是不可能获得的，尽管有可能图像已经不失真。

Answer 4

尝试了一些灵感来自here描述的第一步的东西，我能够在ARCore APK中找到支持设备的内在参数。您需要获取apktool并在您下载ARCore APK的同一文件夹中运行它（在此示例中为v1.2）：

apktool -q d -s -r ARCore_1_2.apk -o ARCore_1_2

这将创建一个名为ARCore_1_2的文件夹，然后转到./lib/arm64-v8a并将libdevice_profile_loader.so（例如7zip）解压缩到一个新文件夹中以方便使用。然后，使用文本编辑器在新创建的文件夹中打开文件.rodata。大多数文件的内容都被格式化为XML，只需查找您正在使用的手机的名称，您就会在标签中找到内在参数。还有一些IMU校准数据和外部学，但目前尚不清楚它们是如何使用的。

我自己没有测试过这些参数，但在接下来的几天内会做的...

Answer 5

这是可能的。但这些参数也只能得到（比如在ARKit中）。

ARCore的类CameraIntrinsics提供有关设备相机的物理特性，相机图像（CPU）或纹理（GPU）的信息。 CameraIntrinsics是一个长寿命的对象，CameraIntrinsics的属性可能会在每次调用Session.update()时更新。

public class CameraIntrinsics