将来自 Arduino 的加速度计和陀螺仪数据转换为 iOS SCNNode 位置和旋转

Question

上下文：

• 我有一个 Arduino Nano RP2040 Connect 设备，它有一个内置的 惯性测量装置
• 我还编写了一个 iOS 应用程序，它利用 SceneKit 并可以渲染/动画 SCNNodes。

目标

我想在现实生活中移动我的 Arduino，并在 SceneKit 中使用一个可视化工具来反映虚拟空间中的这些运动。

到目前为止，我可以

1. 从 Arduino 访问 Arduino 的 IMU 加速度计和陀螺仪值，并将它们实时传递到我的 iOS 应用程序。
2. 渲染一个 SCNNode 并任意更新位置和旋转动画

少了什么

• 我需要编写将加速度计和陀螺仪矢量转换为位置和旋转矢量的逻辑。

我尝试了几个关于如何做到这一点的不同建议，但结果永远不正确。有人可以帮我写代码吗？

旁注——我知道我的 Arduino 和 SceneKit 坐标在不同的轴上工作，但我得到的可视化效果与 Arduino 的镜像完全不同，所以我觉得到目前为止我离目标还很远。