PCL 中使用 Velodyne 的 IMU 数据

Question

我正在将 Velodyne

HDL-32E

与 Velodyne 抓取器以及连接到传感器的 GPS 鼠标一起使用。有什么方法可以从抓取器访问

IMU

数据还是我应该自己实现？

请分享您的经验。

Answer 1

我猜您说的是 Velodyne 32E 中嵌入的 IMU（是的，里面有一个！）。所以我不认为访问 GPS 模块会影响这一点（当然你可以同时使用 IMU 数据和 GPS 数据，但那是另一回事了）。

那么我很抱歉，不，你不能使用PCL中的HDLGrabber来读取HDL-32E IMU。

ROS 目前尚未实现。

也许可以看看Veloview，它是 Kitware 为 Velodyne 开发的开源软件。在vtkVelodyneHDLPositionReader.cxx中的

这一行

，您可以看到陀螺仪信息是从数据包中提取的。还提到了加速度数据。 您还可以直接使用 Veloview 访问此数据（使用 Velodyne 的编译包和示例文件 进行测试）：打开 .pcap 文件，在“传感器配置”窗口打开时选择“HDL-32”，然后打开电子表格“工具”>“电子表格”，然后将“显示”设置为“位置”。

免责声明：我正在 Kitware 实习

请注意，这些数据是“原始”数据，在使用它之前您可能需要进行一些处理，就好像它来自任何商业 IMU 一样。如果这被证明很困难，您应该考虑投资消费级（10 美元）或工业级 IMU（1000 美元）。

Answer 2

我有一个问题，我想将 LiDAR 数据 .hdl 转换为 .pcap LiDAR，因为我想用 scanlook 提取点云，有人有其他选择或其他方法来执行此过程吗？