是否可以半双倍或全双工？

Question

CAN（控制器局域网）是半双工还是全双工通信？

原理为何？

Google结果显示，一半出现在满点位置。

任何人都可以找到ISO CAN文档来消除我的困惑吗？

Answer 1

CAN有一个具有优先权仲裁的发送者。如果两个或多个节点尝试同时发送，则传输较低优先级ID的任何节点将在仲裁阶段停止传输。