我有一个世界参考框架，让它用{R}表示，一个参考框架连接到传感器，让我们用{C}表示它。传感器检测位于标记上的另一个参考帧{M}。
q表示与{C}相对于{R}的方向相关的四元数。
qq表示与{M}相对于{C}的方向相关的四元数。
我想表达{M}相对于{R}的方向。
我很挣扎，因为q和qq与相同的参考框架没有关系，我找不到一个简单的方法继续下去。 Matlab和python tf.transformations使用不同的约定，我正在混合RPY，旋转矩阵和类似的东西...感谢您的帮助。
将qq从M帧旋转回R帧
qq_R = q ^ -1 * qq * q