我有一个机器人，它使用光电鼠标作为位置跟踪。基本上，当机器人移动时，它能够使用鼠标跟踪 X 和 Y 方向的变化。鼠标还跟踪您移动的方向 - 即负 X 或正 X。这些值被汇总到单独的 X 和 Y 寄存器中。
现在，机器人原地旋转并仅向前移动。因此，机器人的运动在理想情况下是在特定角度的直线上（尽管如果您偏离，鼠标跟踪可能会出现偏差）。机器人的一组特定动作如下：
A：旋转45度，移动3英寸
B：旋转90度，移动10英寸
C：旋转-110度，移动5英寸
D：旋转10度，移动1英寸
但每次鼠标 X 和鼠标 Y 寄存器都会给出您在每个方向上移动的实际距离。
现在，如果我只想重复从 A 到 D 的动作组，我该如何使用我已经收集到的信息来做到这一点。我知道我基本上可以对输入的所有角度和距离进行求和，但如果每个移动指令中存在很大的错误，这将被证明是不准确的。如何使用鼠标的原始信息？一位朋友提供了一个想法，我可以连续对鼠标值进行正弦和余弦运算并计算最终向量，但我不太确定这是如何工作的。
问题是鼠标仅提供相对读数，因此旋转或向后移动，您可能会删除信息。所以，是的，我想知道如何实现该算法，以便它可以持续跟踪变化，以便在您最初以之字形移动到达那里时为您提供最短路径。
我认为你需要做的基本算法是这样的：
currentX = currentY = 0;
heading = 0; // radians
while (true)
{
deltas = SampleMouseDeltas();
heading += deltas.Heading;
currentX += Math.Cos(heading) * deltas.Distance;
currentY += Math.Sin(heading) * deltas.Distance;
}
您的想法是对的，这并不准确。它被称为“航位推算”是有原因的。
您可以在哪里获得基于“X”坐标的 deltas.Heading（公式为（以英寸为单位的 deltax）/（距旋转中心的鼠标传感器距离（以英寸为单位））。此外，deltas.Distance 将来自“ Y”传感器，将其从像素转换为英寸后。
然后要执行这些步骤，您可以执行以下操作：
robot.RotateLeft();
heading = 0;
while (heading < 45 degrees)
heading += SampleMouseDeltas.Heading;
robot.StopRotateLeft();
... etc ...
这不是你问题的答案，但也许是一个警示故事...... 一年前，我将这种机器人作为学校项目进行了开发。这是一次彻底的失败，尽管我在做的过程中学到了很多东西。 至于使用鼠标来跟踪您行驶了多远：它对我们或任何其他组来说根本不起作用。可能是因为我们需要将鼠标放置在距离地板几毫米的位置，因此鼠标中的摄像头失焦。第二年，没有任何小组进行相同的项目使用这种方法。相反，他们在车轮上做了标记，并使用简单的红外传感器来计算车轮转了多少圈。
我知道我有点破坏这条线，但如果你想要更准确的角度跟踪，两个光学鼠标将是理想的选择。基本上，如果你取消相同方向的运动，你就会留下小鼠相对于彼此所做的运动。从那里，只需进行一些简单的数学计算即可准确确定“机器人转动了多远”。